自动控制原理教案 6.pptVIP

6 控 制 系 统 的 误 差 分 析 和 计 算 对控制系统的基本要求： 1、稳定 2、准确 3、快速 6.1 稳态误差的基本概念 6.2 输入引起的稳态误差 二、静态误差系数 1、系统对单位阶跃输入的稳态误差 2、系统对单位斜坡输入的稳态误差 3、系统对单位加速度输入的稳态误差 小结： 例6-2 四、减小系统误差的途径 （1）系统的输出通过反馈元件与输入比较，因此反馈通道的精度对于减小系统误差是至关重要的。反馈通道元部件的精度要高，避免在反馈通道引入干扰。 （3）有的系统要求性能很高，稳态误差要小，动态性能要好，单靠加大开环增益或串入积分环节往往不能同时满足上述要求。这时，可采用复合控制的方法，对误差进行补偿。补偿方式可分两种： 1、按干扰补偿 2、按输入补偿 2、按输入补偿 作业：1（1）（2）（4） 8 * * 误差 静差 由元件不完善造成的 原理性误差 不能很好跟踪输入信号 由于扰动引起的 - 偏差 + + - - - + + 误差与偏差有简单的比例关系 一、误差传递函数与稳态误差 - 先看单位反馈系统 + 非单位反馈系统 - 例6-1 - 从物理意义上解释： - 静态位置误差系数 静态速