机械原理_2结构分析.pptVIP

* 机构的组成及机构具有确定运动的条件 自由度的计算 机构组成原理和结构分析 §2-1 机构的组成及运动简图 一.机构的组成 组成要素 构件 运动副 构件是由一个或若干 个零件组成。 （一）构件 零件——制造的单元体。 齿轮 轴 键 构件分成 机架（或固定构件） 活动构件 主动件 从动件 运动规律已知的活动构件称为原动件。 作用有驱动力或驱动力矩的活动构件称为主动件。 输出运动或动力的从动件称为输出件。 机构中的运动单元体。 内燃机 用运动副联结后，彼此的相对 运动受到某些约束. 两个构件在用运动副联结前有六个独立的相对运动。 构件2 x z y 构件1 O 机构中两构件直接接触的可动联接。 §2-1 机构的组成及运动简图 一.机构的组成 （一）构件 （二）运动副 转动副 2 1 （1） 根据运动副对被联结的两个构件相对运动约束数 的不同，可将运动副分为 至 级副 §2-1 机构的组成及运动简图 一.机构的组成 （一）构件 （二）运动副 球面副（ 级副） 球销副（Ⅳ） 转动副（ ） 球销副 转动副 （2） 根据运动副中构件间的接触形式分： 移动副 转动副 常用的运动副 齿轮副 凸轮副 低副：面接触的运动副 高副 ：点、线接触的运动副。 （3）根据构件间的相对运动分： 平面运动副 空间运动副 转动副 移动副 齿轮副 球顶凸轮副 §2-1 机构的组成及运动简图 一.机构的组成 （一）构件 （二）运动副 （三）运动链 用运动副联结而成的相对可动 的构件系统称为运动链 1 2 3 4 A B C 1 2 3 4 A B C D 1 2 3 4 5 6 A B C D E F G 开式运动链 闭式运动链 单闭环运动链 多闭环运动链 机械手运动链 §1-1 机构的组成及运动简图 一.机构的组成 （一）构件 （二）运动副 （三）运动链 （四）机构 1 2 3 4 A B C D 机构是用来传递运动和力且有一个构件为机架的用运动副 联结而成的构件系统。 机构的形成 §1-1 机构的组成及运动简图 一.机构的组成 （一）构件 （二）运动副 （三）运动链 （四）机构 二. 机构运动简图 用线条和简单图形代表构件，用规定符号代表运动副， 按比例作出的图形。 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 转动副 移动副 直齿轮的啮合 球顶凸轮副 C A B 1 2 3 4 4 D 5 5 6 内燃机 E C A B 1 D F G 2 3 4 5 6 7 8 H I 插齿机 绘图步骤： 了解机构组成：固定、活动构件，运动流向 分析构件间相对运动：运动副类型、数目 确定与运动有关的尺寸：回转中心、导路中心位置，高副接触点位置 选择适当视图：全面反映机构运动关系 定长度比例μl=实际尺寸/图形尺寸 §2-2 机构自由度的计算 能动吗？ 一.平面机构自由度的计算 机构自由度——机构中各活动 构件相对于机架的可能独立运 动的数目。 两构件以运动副相联后自由度： 2 1 3 A C B 4 D 单个活动构件的自由度：F=3 低副（以转动副为例） 联接前：F=3×2=6 联接后：F=3×2－2×1=4 高副（以凸轮副为例） 联接前：F=3×2=6 联接后：F=3×2－1×1=5 §2-2 机构自由度的计算 一.平面机构自由度的计算 推广： 作平面运动的运动链自由度：F=3N－2Pl－Ph 平面机构自由度计算式（只含一个固定构件） N------构件数 Pl------低副数 Ph------高副数 n------活动构件数：n＝N－1 分析： 两杆（如门、风扇） F＝3×1－2×1＝1 F=原动件数，∴运动确定 1 2 3 A C B 4 D 二.机构具有确定运动的条件 §2-2 机构自由度的计算 一.平面机构自由度的计算 两杆； Pl=4, Ph=1, F=0 n=3, n=2, Pl=3, F=0 2 3 1 n=3, Pl=4, F=1 ?1 4 1 2 3 A B C D ?1 ?4 C 2 B 5 4 A D E 1 3 n=4, Pl=5, F=2 C 结论： 1.机构可能运动的条件是： 2.机构具有确定运动的条 件是： 即主动件数等于机构 自由度数F 。 输入的独立运动数目 等于机构自由度数F 。 机构自由度数F?1。 分析： 三杆； 四杆； 五杆。 例 §2-2 机构的自由度计算 三.计算机构自由度时应注意的问题 （一）虚约束 虚约束——机构中那些对构件间的相对运动不起独立限制 作用的重复约束。或称消极约束。 4 F 5 AB CD EF 1 2 3 A D B C E ？ 1