机械原理_3运动分析.pptVIP

§3-2用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 一.相对运动图解法基本原理 刚体平面运动（同一构件） 点的复合运动（构成移动副两构件间的重合点） 二.实例分析 * 用速度瞬心作机构的速度分析 用矢量方程图解法作机构的速度分析及加速度分析 §3-1 速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用 一.速度瞬心的概念 速度瞬心——两构件作相对运动时， 其相对速度为零时的重合点称 为速度瞬心，简称瞬心。 j i Pij A B vBiBj vAiAj ?ij 因此,两构件在任一瞬时的相对 运动都可看成绕瞬心的相对运动。 绝对瞬心：两构件之一是静止构件 相对瞬心：两构件都运动的。 二.机构的瞬心数目 每两个相对运动的构件都有一个瞬心，故若有N个构件的机构， 其瞬心总数为： 也就是两构件在该瞬时具有相同 绝对速度的重合点. Pij §1-3 速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用 一.速度瞬心的概念 二.机构的瞬心数目 三.瞬心位置的确定 1.根据瞬心的定义 j i A B vBiBj vAiAj 若已知两构件i、j上两重合点A、B的相对速度 vAiAj 、 vBiBj。 作两重合点相对速度的垂 线，其交点就是构件i、j的瞬 心Pij。 2.两构件直接用运动副连接 A B 1 2 A 1 2 （P12） P12 8 三.瞬心位置的确定 1.根据瞬心的定义 n n M 1 2 t t 1 2 p12 M （1）若两构件1、2以转动副相联接，则瞬心P12位于转动副的中心； （2）若两构件1、2以移动副相联接，则瞬心P12位于垂直于导路线 方向的无穷远处； （3）若两构件1、2以高副相联接， 在接触点M处作纯滚动，则接触点M就是它们的瞬心， 在接触点M处有相对滑动，则瞬心位于过接触点M的公法线上， P12 2.两构件直接用运动副联接 三.瞬心位置的确定 1.根据瞬心的定义 3.两构件间没有用运动副直接联接，则可用三心定理来确定 其瞬心位置 C Vc 2 Vc 3 P12 P13 三心定理:作平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个瞬心 必在一条直线上 A B 1 2 3 ?2 ?3 P12 [例] 平底移动从动件盘形凸轮机构，构件2的角速度?2， 求从动件3在图示位置时的移动速度v3。 3 2 1 ?2 K n n P13 P23 [例] 如图所示铰链四杆机构，若已知各杆长以及图示瞬时位置 点B的速度VB，求点C的速度VC和构件2的角速度?2及构件 1、3的角速比?1/ ?3。 P12 P13 P24 P23 P34 ?1 A 1 2 3 4 B C D P14 v13 讨论： 1 确定瞬心位置方法（先直接后间接） 国内版：排列组合与瞬心下标增补 海外版：瞬心多边形法 2 做题出错频度较高方面 含有移动副机构瞬心的确定 借用瞬心法求机构的加速度 A B C D G E F 6 1 2 3 4 5 ?C = ?B + ?CB ⊥CD ⊥AB ⊥CB ？ ω1lAB ？ ?nc + ? tc = ? B + ? nCB + ? tCB C→D ⊥CD B→A C→B ⊥BC ω23lCD ？ ω21lAB ω22lBC ？ 1 同一构件两点间的?和?关系 构件2：已知?B和?B 求?c和?c A B C D G E F 6 1 2 3 4 5 速度图 作图步骤： 1.任取速度极点p p 2.选定??,使?B= ??pb b 3.过b点作BC的垂线，与过p点作CD的垂线，交于C点 c 4. ?c= ??pc,ω2,ω3 加速度图 作图步骤： 1.任取加速度极点p’ P’ 2.选定??,使?nB= ??p’b’,B指向A b’ 3.过b’点作b’c’’使?nCB= ??b’c’’,C指向B C’’ 4.过c”点作BC的垂线 5.过p’点作p’c’’’使?nCD= ??p’c’’’,C指向D c’’’ 6.过c’’’作CD垂线交于C’ C’ ?C = ?B + ?CB ⊥CD ⊥AB ⊥CB ？ ω1lAB ？ ?nc