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移动机器人的视觉的图像处理分析方法研究The Research of Mobile Robots Visual?Image?Processing and Analysis?Method摘要移动机器人研究中关于机器视觉的研究正处于上升期，图像处理的丰富内容既给出了挑战，又给研究人员提供了广阔的研究平台。本文从移动机器人的视觉系统开始，首先介绍了移动机器人视觉系统的概况和技术原理。然后依次阐述了移动机器人单目系统、双目系统和全景系统的基本原理，并且利用实例来具体说明基于这三种视觉系统的图像处理方法。其中，基于单目视觉的移动机器人SLAM方法，是将CCD摄像头和里程计组合，来实现SLAM。为提高定位的精确性和避免误定位的发生，在基于里程计定位的基础上，将不同视角的视觉图像种提取的特征进行匹配，并且根据极线几何计算摄像头旋转的角度，得到摄像头与里程计的角度冗余信息，采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对信息进行融合，从而提高SLAM的鲁棒性。而对于基于双目视觉的移动机器人，针对立体视觉算法复杂、计算耗时等特点，提出了一种实时立体视觉系统的嵌入式实现方案，采用高性能多媒体DSP芯片TMS320DM642为核心构建双通道视频采集系统。利用高性能DSP芯片，满足了实时性要求，摆脱了以往用PC机实现的环境约束，计算速度慢和大功耗等缺点。针对高精度要求的室外机器人定位问题，可以设计一种基于全景视觉近红外光源照明、全景视觉观测和人工编码路标相结合的室外机器人定位系统。该系统通过近红外光成像降低光照和阴影的影响，利用全景视觉获取大范围环境信息，依靠图像处理算法识别路标，最后用三角定位算法完成机器人定位。 Abstract The mobile?robot researches?on?machine vision?are on the rise, and the rich?content of image processing not only gives?the researchers?the?challenges,? but also?provides them a broad?platform. The text begins with robot?vision system. Firstly, it presents?an overview?and?technical principles of the mobile?robot vision system.?Then it described?the basic principles of the monocular mobile robot?system, the?binocular mobile robot?system and?the three-eye mobile robot system.?And?it specifies?these image processing methods based on the three visual?systems. Among them, the?SLAM?method,?which bases? monocular vision mobile robot, is?the combination of CCD camera and?odometer.?To improve the?position accuracy and avoid?the occurrence of?position errors, match the?kinds of features based on the?different perspectives?of the?visual?image?in the?base of odometer location.?We can calculate? the camera?rotation angle according to?epipolar geometry,?get?the redundant information of camera?angle?with the?odometer, and?integrate information?by using?extended Kalman filter?(EKF).?Thereby, that can enhance?the robustness of?SLAM.For? mobile robot? based on? binocular vision,? stereo vision?algorithms?are?complex,?time-consuming, etc. we can?present a?real-time ?stereo vision plan by ?em