《自动控制原理》实验课件.ppt

被控对象GP1（s）为“0型”系统，采用PI控制或PID控制，可使系统变为“I型”系统，被控对象Gp2（s）为“I型”系统，采用PI控制或PID控制可使系统变成“II型”系统。 当r（t）=1（t）时（实际是方波），研究其过渡过程。 PI调节器及PID调节器的增益Gc（s）=Kp（1+K1/s） =KpK1(（1/k1）s+1) /s =K(Tis+1)/s 式中 K=KpKi , Ti=（1/K1） 不难看出PI调结器的增益K=KpKi，因此在改变Ki时，同时改变了闭环增益K，如果不想改变K,则应相应改变Kp。采用PID调节器相同。 “II型”系统要注意稳定性。对于Gp2（s）,若采用PI调节器控制，其开环传递函数为G（s）=Gc（s）·Gp2（s） =K（Tis+1）/s·1/s（0.1s+1） 为使用环系统稳定，应满足Ti0.1，即K110 PID递推算法 如果PID调节器输入信号为e（t），其输送信号为u（t）,则离散的递推算法如下： u（k）=u（k-1）+q0e（k）+q1e（k-1）+q2e（k-2） 其中 q0=Kp（1+KiT+（Kd/T）） q1=－Kp（1+（2Kd/T）） q2=Kp（Kd/T） T--采样周期 实验步骤 实验步骤必须在实验预习报告中设计出来。（认真观察实验现象，认真记录实验中发现的问题错误、故障及解决方法。） 思考题 PID控制器的参数对系统稳定性有何影响 ？ 强调 1、实验前必须预习，完成预习报告，做实验时交指导教师检查、签字。 2、实验完成后，将记录的数据交指导教师检查、签字并整理好仪器后，方可离开实验室。 3、按时收实验报告，交相应老师处。 实验八 状态反馈与状态观测器 实验目的 1．掌握状态反馈极点配置的设计方法。 2．研究不同极点配置对系统动态性能的影响。 3．掌握全维观测器的构成及设计方法。 4．研究观测器在状态反馈极点配置中的应用。 实验设备 自动控制系统实验箱一台 联想开天电脑一台 连接导线 实验内容 被控对象模拟电路 系统数学模型 （1）被控对象传递函数为 Gp(s)=Y(s)/U(s)=100/(s2+3.928s+103.57) （2）被控对象状态方程 X=Ax+Bu Y=Cx C=?100 0? 带有状态观测器的状况反馈系统方框图 实验步骤 实验步骤必须在实验预习报告中设计出来。（认真观察实验现象，认真记录实验中发现的问题错误、故障及解决方法。） 强调 1、实验前必须预习，完成预习报告，做实验时交指导教师检查、签字。 2、实验完成后，将记录的数据交指导教师检查、签字并整理好仪器后，方可离开实验室。 3、按时收实验报告，交相应老师处。 * * * * * * * * * * * * * * * * 强调 1、实验前必须预习，完成预习报告，做实验时交指导教师检查、签字。 2、实验完成后，将记录的数据交指导教师检查、签字并整理好仪器后，方可离开实验室。 3、按时收实验报告，交相应老师处。 实验四 系统频率特性测量 实验目的 1．加深了解系统及元件频率特性的物理概念。 2．掌握系统及元件频率特性的测量方法。 实验设备 自动控制系统实验箱一台 联想开天电脑一台 连接导线 实验原理 频率特性测量方法： 1．将正弦信号发生器、被测系统和示波器按图4-1连接起来。将示波器X和Y轴的输入选择开关，均打在“DC”输入状态，并调整X和Y轴的位移，使光点处于荧光屏的坐标原点上。 2．选定信号发生器的频率，调节器输出衰减，使被测系统在避免饱和的情况下，输出幅度尽可能大，然后调节示波器的X和Y轴输入幅值选择开关，使在所取信号幅度下，图像尽可能达到满刻度。 3．根据荧光屏上的刻度及输入幅值选择开关指示的伏/格数，算出2Xm、2Yn及2ym，并进一步计算幅值比和相位差。 为读数方便，可将示波器X轴输入X-Y开关打在工作状态，使光点在荧光屏上只作垂直运动，此时可方