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第十二章 状态空间法 上海交通大学电气工程系 本科学位课程 第五章 第六章中分析动态网络的方法主要是采用经典法，即首先确定网络变量(一般选取动态元件的记忆量：vC, iL)建立网络微分方程，再求解之，然后求出其它网络变量。 状态空间法也称状态变量法，简单地说，就是用个数最少的状态变量得到一组联立的一阶微分方程，有了这一阶微分方程组，就能够求得网络在任意时刻的全部响应 网络的状态、状态变量和状态方程 经典法 以iL为变量 状态空间法 表示成矩阵形式 上面的例子所对应的状态向量X是一个二维列向量，可以认为它是由二个状态变量iL，vC所组成的二维空间，这空间称状态空间。 左图是线性定常RLC并联电路在阻尼情况下的响应曲线，右图便是以t 为参变量，对每一个t 值，在状态空间中状态(iL,vC)的轨迹。它是从t=0的初始状态开始，在t=?时终止于坐标原点。 无损耗情况下的状态轨迹是以原点为对称的椭园。 状态方程是以状态变量为研究对象的一组一阶微分方程，用来研究网络的动态特征。因此，选取储能元件电容上的电压vC或电荷q 及电感中的电流iL或磁通?作为状态变量是很自然的，因为网络中的任一响应均与vC或q，iL或?有密切关系。 由于所求网络响应也可能是除状态变量以外的网络变量，可用Y(t)表示网络输出的p维列向量，则 用状态变量法(状态空间法)进行网络分析时，要求得出两组联立方程，一组就是状态方程，一组就是输出方程。 由此可得到一个启示：电容器必须在树支支路上，而电感器必须在连支支路上。 例 从网络中可以看出，vR1=R1iL1，vR5=R5(iL1+iL2)，vR2=R2iL2。比较麻烦的是求vR4。 根据分压关系 其中 如果vR4和vR5为输出，可以用状态变量和输入表示为 对cut1 另外，若出现电容与理想电压源并联或电感与理想电流源串联，则电容电压或电感电流将由外加电源电压或外加电源电流所决定。因此，它们不能作为状态变量，在这种情况下， * * 2003年9月 在这一章中，将采用一种新的分析动态网络的方法：状态空间法。 状态空间法分析动态网络是在60年代电子计算机发展的基础上得到重视和被采用的，原先无法用手工来完成的计算量借助计算机得以实现，使这种方法得以推广。 解联立的一阶微分方程组在教学中已有熟知的解析和数值方法，便于编写计算机程序 便于推广到非线性网络和时变网络 便于借用系统理论中的现成方法确定该网络的稳定性，可控性和可观察性 状态空间法之所以受到重视，是因为有3个优点 “状态”是系统理论中的一个基本概念，也是一个抽象的概念，是用状态变量来具体描述的。 为要描述系统的性能所必须的一组最少量的数据，记成矢量X，如果给定 t0 时刻这组数据的值X(t0)，还知道 tt0 时的输入W，那么，这个系统在 tt0 时的行为就完全确定，X就称状态向量，每个分量就称状态变量。 天气状态：温度、湿度、风向、风速等。 人体状态：体温、脉、舌苔、呼吸等。 KCL iC+iL+iR=iS KVL v=vC=vL=vR 支路方程 iC=-iL-iR+iS vL=vC 当iL求得后，可求得其它所有网络变量的响应。 ? 上面的二阶微分方程可看成是右边两个一阶微分方程组合而成，二个初始条件也是右边的电感和电容的初始状态所提供的，可以设想，右边的形式同样能用来描述网络。 这是一组以iL和vC为变量的联立的一阶微分方程,由iL(0)，vC(0)提供初始值，并能求出t0 时的iL(t)和vC(t)，通过它们又能求得网络其它响应变量。 如果网络具有n个状态变量，m个激励，则A是n×n 阶矩阵，B是n×m阶矩阵，A和B取决于网络拓扑和元件参数。 X为状态向量，简称状态，它的分量iL,vC称为状态变量。 称为状态方程。 当W=0,X0≠0时为零输入情况 当W≠0,X0=0时为零状态情况 当W≠0,X0≠0时为全响应情况 对于由iL,vC所组成的二维空间,可以确定一个iL, vC平面,当t 从0→?变化时iL从I0→iL(t)，vC从V0→vC(t)，这样就形成了状态变量在状态空间中运动轨迹。 网络的状态空间轨迹，能够反映该网络的特性，由于网络的特性主要是由网络的参数和拓扑结构所决定，所以一般可以只讨论零输入的情况。 欠阻尼情况下的状态轨迹从t=0到t=?时为螺旋线。 过阻尼和欠阻尼情况，固有频率在s复平面的开左半平面，状态轨迹在t=?时到达原点，说明网络是渐近稳定的。 若状态轨迹是中心在原点的椭园，则说明响应是等幅振荡的（固有频率在虚轴上） 当固有频率位于s复平面的开