第01章 自控系统概述 化工自动化及仪表（工艺类专业适用） 教学课件.pptVIP

第1章 自控系统概述 自控系统的组成 系统运行的基本要求 自控系统的分类 自动控制系统的过渡过程和品质指标 传递函数和方块图 管道及仪表流程图 1.1自控系统的组成 1.2系统运行的基本要求 闭环与开环 正作用与反作用(如何保证系统是负反馈的？） 1.3控制系统的分类 1.4 过渡过程和品质指标 1.5 方块图、拉普拉斯变换和传递函数 1.6 管道、仪表流程图（PID） 拉氏变换的作用 设有两个串联环节： 已知： 求： 解： 同样 所以 拉氏变换的作用 已知，设定值发生单位阶跃变化，请问：该闭环系统的输出是什么？ 即使上述四个环节的时域特性均知道，要直接求取闭环输出也是有困难的 如果把上述四个环节的时域特性转化为拉氏变换（传递函数）的形式， 饼分别记为：Gc(s)、Gv(s)、Go(s)和Hm(s)，则方块图可以转化为： Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － SP x z e u q y f 因此，只要根据左边的方块图，求取出Y(s)，就可以利用拉氏反变换求出y(t)。 调节器 执行器 对象 传感器、变送器 + － SP x z e u q y f 拉普拉斯变换的作用（总结）：本书研究的范围仅限于线性系统，即组成系统的各环节的输入和输出之间为线性关系，也就是说，系统中个环节的特性都可以用线性微分方程来描述，在已知各环节特性的基础上，联立求解微分方程组，就可以得到整个控制系统的特性方程。 但求解微分方程或求解微分方程组是非常繁琐的，而且在分析多个单元或环节组成德复杂系统时很不方便。采用拉普拉斯变换可以将微分方程转换为代数方程以便于运算。而传递函数及方块图变换则是在拉普拉斯变换的基础上，为了使自控系统的分析更为方便而引入的一种概念和分析方法。 传递函数 对于左所示的线性系统，其输入输出关系一般来说可用如下微分方程来描述： 若将其进行拉普拉斯变换，并令初始条件为零，可得： G(s)称为传递函数，它为输出与输入的拉普拉斯变换式之比，即系统在复数s域的输出与输入之比。 由此可见，传递函数表征了系统本身的特性，仅与系统本身的结构有关，而与系统的输入无关。 方块图及运算 Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － SP x z e u q y f 汇合点（加法器） 分支点 环节 方块图的基本运算法则 方块图的基本运算法则 方块图的基本运算法则 方块图的基本运算法则 方块图的基本运算法则 方块图的基本环节 串联环节 并联环节 反馈环节 反馈环节 例： 如图所示的控制系统的方块图，求：Y(s)/X(s),Y(s)/F(s) Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) F(s) Gf(s) ＋ ＋ 解： 再求Y(s)/F(s)，此时X(s)=0 （定值控制系统，即设定值的增量等于0，设定值不变） 怎么等效的？（详见下页） 参阅上页反馈环节闭环传递函数算法，本处G(S)=1 Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) F(s) Gf(s) ＋ ＋ 例： 如图所示的控制系统的方块图，求：Y(s)/X(s),Y(s)/F(s) Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) F(s) Gf(s) ＋ ＋ 解： 先求Y(s)/X(s)，此时F(s)=0（随动控制系统，设定值不断变化） Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) 于是方块图可以变为： 参阅反馈环节闭环传递函数算法 某原油加热控制系统。图中TT为温度测量变送环节，TC为温度控制器。若被控对象控制通道的传递函数为 3/(5s+4)；控制器TC的传递函数为1；调节阀的传递函数为1；TT的传递函数为1；当设定值发生单位阶跃变化时，求原油出口温度的稳态变化量ΔT（∞）。 Gc(s) Gv(s) Go(s) Gm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) F(s) Go(s) ＋ ＋ 解： 先画出方块图 + － 随动控制系统 + － 因为设定值发生单位阶跃变化， （拉氏变换端点性质） 证明：有一复杂系统方块图如图所示，求其传递函数 G(s)=Y(s)/X(s) 作业 为： —化工自动化及仪表（工艺类专业适用）— * —河南城建学院电气系周焱课件— 进料口 执行器 变送器 调节器 人工操作与自动控制对比 进料口 执行器 变送器 调节器 ? ? 进料口 执行器 变送器 控制站 自动控制系统示意图 控制系统的 4 个基本环节： 被控对象、检测仪表(测量变送环节)、控制器、执行器 几个常用术语 ： （1）