第1章概述 过程控制系统[李国勇][电子教案].ppt

过程控制系统                               (l)误差积分(IE) (2)绝对误差积分(IAE) (3)平方误差积分(ISE) (4)时间与绝对误差乘积积分(ITAE) 以上各式中， ，见图1.3。 采用不同的积分公式意味着估计整个过渡过程优良程度时的侧重点不同。例如 ISE着重于抑制过渡过程中的大误差，而 ITAE则着重惩罚过渡过程拖得过长。人们可以根据生产过程的要求，特别是结合经济效益的考虑加以选用。 误差积分指标有一个缺点，它们并不能都保证控制系统具有合适的衰减率，而后者则是人们首先关注的。特别是，一个等幅振荡过程是人们不能接受的，然而它的 IE却等于零，显然极不合理。为此，通常的做法是首先规定衰减率的要求。在这个前提下，系统仍然可能有一些灵活的余地，这时再考虑使误差积分为最小。 1.4 过程控制系统的设计 过程控制系统的设计是过程控制工程设计的一个重要环节，设计的正确与否，直接影响到工程能否投入正常运行。因此要求过程控制专业人员必须根据生产过程的特点、工艺对象的特性和生产操作的规律，只有正确运用过程控制理论，合理选用自动化技术工具，才能设计出技术先进、经济合理、符合生产要求的控制系统。 1.4.1 过程控制系统设计的基本步骤 过程控制的目标与任务是通过对过程控制系统的设计与实现来完成的。过程控制系统的设计作为工程设计的一个环节，其具体设计步骤为： （1）根据工艺要求和控制目标确定系统变量； （2）建立数学模型； （3）确定控制方案； （4）选择硬件设备； （5）选择控制算法，进行控制器设计； （6）软件编程。 系统设计完成后，先进行设备安装、调试与整定，再投入运行。 1.4.2 确定控制变量与控制方案 1．确定控制目标 前面所述的过程控制目标定性地说明了过程控制的一般目标，即所设计出的系统需确保过程的稳定性、安全性和经济性。 控制系统的设计是为工艺生产服务的，因此它与工艺流程设计、工艺设备设计以及设备选型等有密切关系。现代工业生产过程的类型很多，生产装置日趋复杂化、大型化，这就需要更复杂更可靠的控制装置来保证生产过程的正常运行。因此，对于具体系统，过程控制设计人员必须熟悉生产工艺流程、操作条件、设备性能、产品质量指标等，并与工艺人员一起研究各操作单元的特点以及整个生产装置工艺流程特性，确定保证产品质量和生产安全的关键参数。 (1) 被控变量 被控变量也是工业过程的输出变量，选择的基本原则为： ① 选择对控制目标起重要影响的输出变量作为被控变量； ② 选择可直接控制目标质量的输出变量作为被控变量； ③ 在以上前提下，选择与控制变量之间的传递函数比较简单、动态和静态特性较好的输出变量作为被控变量； ④ 有些系统存在控制目标不可测的情况，则可测量其他能够可靠测量，且与控制目标有一定关系的输出变量，作为辅助被控变量。 (2) 控制变量 控制变量为可由操作者或控制机构调节的变量，选择的基本原则为： ① 选择对所选定的被控变量影响较大的输入变量作为控制变量； ② 在以上前提下，选择变化范围较大的输入变量作为控制变量，以便易于控制； ③ 在①的基础上选择对被控变量作用效应较快的输入变量作为控制变量，使控制的动态响应较快； ④ 在复杂系统中，存在多个控制回路，即存在多个控制变量和多个被控变量。所选择的控制变量对相应的被控变量有直接影响，而对其他输出变量的影响应该尽可能的小，以便使不同控制回路之间的影响比较小。 2．确定控制方案 工业过程的控制目标以及输出变量和控制变量确定以后，控制方案就可以确定了。控制方案应该包括控制结构和控制规律。控制方案的选取是控制系统设计中最重要的部分之一，它们决定了整个控制系统中信息所经过的运算处理，也就决定了控制系统的基本结构和基本组成，所以对控制质量起决定性的影响。 (1) 控制结构 在控制结构上，从系统方面来说，要考虑选取常规仪表控制系统，还是计算机控制系统；在系统回路上，是选取单回路简单控制系统，还是多回路复杂控制系统；在系统反馈方式上，是选取反馈控制系统、前馈控制系统，还是复合控制系统。 （2）控制规律 在控制结构确定以后，需要首先选择合适的控制算法，如简单PID控制、复杂控制或先进控制等算法，然后根据控制规律进行控制器设计。 1.