第2章 控制系统的数学模型 自动控制理论教学课件.pdf

Add Your Company Slogan 第第22章章控制系统的数学模型控制系统的数学模型 第2章 控制系统的数学模型 1 2.1 引言 2 2.2 系统微分方程的建立 3 2.3 拉普拉斯变换表 4 2.4 线性系统的传递函数 5 2.5 控制系统的方框图及其等效变换 66 22.66 信信号号流流图与图与梅梅逊逊增益公式增益公式 77 22.77 闭环闭环控制系控制系统统的的传递传递函函数数 2 2.1 引言2.1 引言 建立控制系统的数学模型数学模型，并在此基础上对系统 进行分析进行分析、综合综合，，是控制工程的基本方法是控制工程的基本方法。 微分方程微分方程 （t域） 拉氏变换 代数方程代数方程 （s域） 方框图 传递函数 信号流图 返回 3 2.2 系统微分方程的建立2.2 系统微分方程的建立 1. 一阶微分方程模型的建立 【例1】 【例2】 22. 二阶微分方程模型的建立二阶微分方程模型的建立 【【例例33】】 【【例例44】】 33. 非线性模型线性化问题非线性模型线性化问题 【【例例55】】 R + + F (t) k ii MM ur C uy y (t) f - - 4 【例1】RC 无源网络如图所示，其中R 为电阻，C 为 电容电容，试建立以为输入试建立以为输入，为输出的为输出的RCRC网络微分方程网络微分方程。 ((11)) 确定输入量和输出量确定输入量和输出量 （教材P19) RR 输入量： u + + r 输出量输出量：： uu ii y ur C uy (2)(2) 建立初始微分方程组建立初始微分方程组 - - u = Ri + u