第3章 时域分析法 《自动控制原理（第2版）》课件.ppt

自动控制原理 * (2) 分析系统参数对稳定性的影响 系统的特征方程式为 s 3 1 50 s 2 15 50K s 1 s 0 若要使系统稳定，其充分条件是劳斯阵列表的第一列均为正数，即K 0和15 - K 0，所以 0 K 15 其稳定的临界值为15。 单位反馈控制系统开环传递函数为 50K 列写劳斯阵列表 为了保证系统稳定，系统的K值有一定限制。 但为了降低稳态误差，有时则要求较大的K值，两者是矛盾的。为了满足这两方面的要求，可采取校正的方法来处理。 自动控制原理 * 例3-8 某反馈控制系统开环传递函数为 试确定使闭环系统稳定时，K与T之间的关系。 解 由上式得系统的特征方程式为 s 3 2 T （K+1） s 2 T+2 K s 1 s 0 K 劳斯阵列表为 要使系统稳定，必须满足 K 0 、T 0 及 0 则系统稳定的条件为 K 0 、0 T 自动控制原理 * 3.3.3 赫尔维茨判据 稳定的必要和充分条件是a00的情况下，赫尔维茨行列式对角线上所有子行列式Δi (i=1，2，…,n)均大于零。 赫尔维茨行列式由特征方程的系数按下述规则构成：主对角线上为特征方程式自a0写至an的系数，每行以主对角线上系数为准，若向左系数注脚号码依次下降，向右系数注脚号码则依次上升。注脚号码若大于n或小于零时，此系数为零。 自动控制原理 * 例3-9 设系统特征方程式为 试用赫尔维茨判据判别系统的稳定性。 解 从特征方程式看出所有系数为正数，满足稳定的必要条件。计算赫尔维茨行列式 所以系统是稳定的。 自动控制原理 * 3.4 稳态误差分析 在稳定的基础上，不仅要求系统具有较快的动态响应速度，还应具有令人满意的稳态控制精度。 稳态误差是系统控制精度的度量，它体现了系统进入稳态时，实际输出与希望输出之间的偏差。 系统的稳态误差既与系统的结构、参数有关，又受到外输入信号作用的影响，同时，系统静特性不稳定和参数变化等因素也会导致系统产生一定的稳态误差。 自动控制原理 * 对于单位反馈系统，即H(s)=1，有E’(s)= E(s) ，所以E(s) 可以反映E’(s)，且便于测量。 定义在输入端的误差： 定义在输出端的误差： 两种误差之间存在着内在的联系 3.4.1 稳态误差的概念 自动控制原理 * 误差时域表达式为e(t) = r(t)－b(t)，令t→∞ 时，得 稳态误差 或 稳态误差ess可以用求s→0 时sE(s)的极限替代，通常E(s) 的解析表达式比e(t) 的解析表达式更容易得到。 3.4.2 稳态误差的计算 误差的拉普拉斯变换为 其中，Gk(s)=G1(s)G2(s)H(s) 系统误差不仅与系统的结构、参数有关，还决定于输入 信号的形式及作用点。在参考输入和扰动输入共同作用下， 系统的误差包括参考输入引起的误差和扰动输入引起的误差。 自动控制原理 * （1）参考输入作用下的稳态误差 N(s)=0时， 如果系统稳定，则 所以，取决于系统结构参数和输入信号。 系统的开环传递函数一般可以表示为 自动控制原理 * 系统的开环传递函数一般可以表示为 式中，N 为开环传递函数中的积分环节数，K 为开环增益。系 统常按其开环传递函数中积分环节的数量分类： The number of integrations is called type number of system 当N=0时，称为0 型系统Type 0 system，或有差系统； 当N=1时，称为Ⅰ型系统TypeⅠ system ，或一阶无差系统型； 当N=2时，称为Ⅱ型系统TypeⅡ system ，或二阶无差系统型； 增加型号数可使精度提高，但对稳定性不利，一般N≤2。 自动控制原理 * 1)阶跃输入作用下的稳态误差 r(t)=A﹒1(t)（A为阶跃函数的幅值） 静态位置误差系数 对于0型系统， 对于Ⅰ型及Ⅰ型以上系统， 典型输入信号作用下系统稳态误差 自动控制原理 * 2) 斜坡输入作用下的稳态误差 输入为斜坡函数r(t)=B﹒t时， 静态速度误差系数