第5章线性时不变系统的多项式矩阵描述 线性控制理论课件.ppt

5.1 多项式矩阵描述(PMD) 5.2 多项式矩阵描述的状态空间实现 5.3 多项式矩阵描述的互质性和状态空间描 述的能控性与能观测性 5.4 传输零点和解耦零点 5.5 系统矩阵和严格系统等价 主要的数学描述 5.1 多项式矩阵描述(PMD) 一 多项式矩阵描述的形式 二. PMD和其他描述的关系 3.矩阵分式描述的PMD 由可简约PMD求不可简约PMD （1）{P(s),Q(s)}非左互质，{P(s),R(s)}右互质 此时，P(s),Q(s)有非单模的gcld, 设为H(s),非奇异 则 (2) P(s),Q(s)左互质，P(s),R(s)非右互质 P(s),R(s)有非单模的gcrd, 设为F(s), 必非奇异 （3）前两种情况的组合 P(s),Q(s)非左互质，消去其gcld H(s), 得 5.2 PMD的状态空间实现 一. PMD实现的定义 给定{P(s),Q(s),R(s),W(s)}，若能找到状态空 间描述{A,B,C,E(p)}，使 注：PMD实现具有强不唯一性 二 .构造PMD实现的方法 以构造观测器形实现为最简便 已知：{P(s),Q(s),R(s),W(s)}, 求实现 思路： 前面已讲过的MFD实现方法，要求分母矩阵行（列）既约，严格真； 在P(s)ζ(s)=Q(s)u(s)中，先求 的实现。 步骤： 先把 化成满足左MFD求实现的条件，即 P(s)化为行既约， 严格真； -对 求观测器形实现（利用上节方法）， 得 必有 -总之 最小实现 当且仅当PMD为不可简约时，其维数为n=deg detP(s)的任何实现均为最小实现。 5.3 多项式矩阵描述的互质性 和状态空间描述的能控性与能观测性 互质性与能控性、能观性的等价性 1.给定{P(s),Q(s),R(s),W(s)}，其维数为n=deg detP(s)=dimA的一个实现为{A,B,C,E(p)}，则 {P(s),Q(s)}左互质?{A，B}能控 {P(s),R(s)}右互质?{A，C}能观 2. 对右MFD， 能控类实现:{A，B，C，E}，dimA=deg detD(s) 则：{D(s),N(s)}右互质?{A,C}能观 （已经能控） 对左MFD， 能观类实现： 3.对{A,B,C,E(p)}, {A，B}能控?{sI-A，B}左互质 {A，C}能观?{sI-A，C}右互质 此即为PBH秩判据的结论。 4.SISO系统{A，b，c}， 则:{系统完全能控且能观} ?g(s)无零极点相消 {系统完全能控} ?adj(sI-A)b和?(s)无零极对消现象 {系统完全能观} ?c adj(sI-A)和?(s)无零极对消现象 5.4 传输零点和解耦零点 一般地，系统的零、极点与传递函数矩阵的零极点不是等同的，后者包含在前者之中，是前者的一个子集。 同一系统，其PMD为{P(s),Q(s),R(s),W(s)}， 系统极点是det P(s)=0的根 状态空间描述为{A,B,C,E} 系统极点是det(sI-A)=0的根 以上二者是等同的。 系统极点并不全是传递函数矩阵的极点，因求传递函数矩阵时可能发生零极对消。 对消掉的零极点不包含在传递函数矩阵中，成为系统的解耦零点。 1. 输入解耦零点(input decoupling zero) 若{P(s),Q(s),R(s),W(s)}中，P(s)、Q(s)存在非单模的gcld H(s)，即 可见，H(s)在传递函数矩阵中消失了，这导致了零极点对消。 定义：det H(s)=0的根为输入解耦零点。 意义：这种对消的零极点使系统的输入与分状态之间解除了 耦合，即输入信号不能影响这些极点所对应的状态。 由于 所以，输入解耦零点又等于使[P(s) Q(s)]行降秩的s值。 2. 输出解耦零点(output decoupling zero) 若P(s)和R(s)存在非单模的gcrd F(s) 意义：输出解耦零点使输出与分状态之间的耦合解除了，即分状态不完全反映到系统