基于遗传算法的球杆系统最优控制器的设计.pdfVIP

ISSN 1002 - 4956 实 　验 　技 　术 　与 　管 　理 第 26 卷 　第 4 期 　2009 年 4 月 CN 11 - 2034/ T 　　　　　　　　 　　　 　　　　　　 Exp eriment al Technology and Management Vol . 26 　No . 4 　Ap r . 2009 仪器设备研制与应用 基于遗传算法的球杆系统最优控制器的设计 王 　青 ,崔海华 (北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院 305 教研室 ,北京 　100083) 摘 　要 : 球杆系统是一个具备典型非线性不稳定系统动态特性的实验平台。通过理论分析 ,建立了球杆系统 的全量模型 ,并对该模型进行合理简化 ,推导出了系统的线性模型 ;针对球杆系统的线性模型设计了最优控 制器 ,并采用遗传算法对控制器参数进行优化 。通过仿真 ,验证了采用该方案设计的控制系统能够达到了理 想的控制效果 。 关键词 :球杆系统 ;最优控制器 ;建模 ;遗传算法 中图分类号 : TP273 ; TP39 1. 9 　　文献标志码 : A 　　文章编号 : (2009) 04 0042 05 The design of optimal controller based on t he ball and beam system of genetic algorit hms Wan g Qin g , Cui Haihua ( School of Automation Science and Elect ric Engineering , Beij ing U niver sit y of Aeronautics A st ronautics , Beij ing 100083 , China) Abstract : The ball and beam syst em i s a cla ssical nonlinear and un st able sy st em . A modified linear model of ball and beam syst em i s p ropo sed by p articular analy si s of t he syst em ’s dynamic charact eri stic . The op timal cont roller , which sati sfies t he given p erformances , i s obt ained by u sing genetic algorit hm ( GA) to op timize t he weighting mat rices based on t he syst em ’s linear model . Finally , t he sup erior charact eri stic of t he resulting op timal cont roller obt ained wit h t he p ropo sed app roach i s illu st rat ed by a design example . Key words : ball and beam syst em ; op timal cont roller ; modeling ; genetic algorit hm s 　　在控制领域 ,非线性不稳定系统的建模和控制器 似的方法对所要