基于全景视觉机器人自定位方法研究.pdfVIP

第 28 卷第 4 期 计 　算 　技 　术 　与 　自　动 　化 Vol28 ,No4 2 0 0 9 年 1 2 月 Comp uting Technology and Automation 　Dec . 2 0 0 9 文章编号 :1003 - 6 199 (2009) 04 - 0099 - 04 基于全景视觉机器人自定位方法研究 邓本再 ,黄 　苗 ,谢志诚 ,李 　亘 ,张 　飞 (长沙理工大学 . 电气与信息工程学院 ,湖南 长沙 　4 10 114) 摘 　要 :根据 Robo Cup 比赛规则的改变 ,在足球机器人失去利用球门、立柱等地标信息定位条件情况 　　 下 ,提出一种新的基于全景视觉的自定位方法 。该方法通过对 白色标志线上点的识别 ,结合场地环境栅格 化的处理 ,通过最小误差搜索而达到快速 、精确 自定位的目的。实验结果表明该 自定