基于52单片机的智能循迹小车的的设计与制作.pdfVIP

本文献 doc文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机 查看。 基于 52 单片机的智能循迹小车的设计与制作 谭世伟张云哈尔滨工程大学 信息与通信工程学院 07081 2 班 摘要： 摘要：以自主设计的底盘为基础，以直流减速电机及其控制电路为驱动 ，以 AT89S52 单 片机为控制核心，以红外对管为探测系统，加以外围电路组成的智 能小车在特定的程序下 实现走“8”字及循迹的功能；基于阿克曼原理设计的平面等 腰梯形连杆机构及差速器能够 实现小车的完美转向；基于 52 单片机、光耦、L298、 稳压器 7805 的控制电路能够实现对 直流减速电机与舵机的整体控制；电路部分与机 械部分的有机结合在特定程序下经过多次 调试便能实现上述功能。 关键词： 关键词 ：AT89S52；L298；直流电机； 平面等腰梯形连杆机构；红外放射式原理 引言： 引言： 随着控制技术及计算机技术的发展，智能车系统将在未来工业生 产和日常 生活中扮演重要的角色，是以后的发展方向。 智能小车的巡线功能在生产 生活中都有着广泛的用途。例如：可以用在大 的生产车间的物流系统中，按照预先设 定的路线来传输货物；可以用在赛车比 赛中能够按照轨道行驶，从而更加安全；还可 以用在导航系统中等等。 国内高校间年年举办的机器人大赛大多选择以小车为载体来 实现特定功 能 ， 小 车 这 种 简 单 而 又 常 见 的 玩 具 得 到 了 越 来 越 多 的 。 随着大学期间知识的积累，所学的东西完全可以在程控小车这个项目上得到 实 现。 本次设计的简易智能小车采用 AT89S52 单片机为小车的检测和控制核心， 辅以 L298、光耦、7805 等器件构成的外围电路能够实现对直流减速电机与舵机 的控 制。随着编程语言的导入，及多次的调试，小车便能实现走“8”字的功能。 在此基 础上安装红外对管组成的探测系统，可以把反馈的信号送入单片机，使 单片机按照预 定的工作模式控制小车沿着设置的黑线行驶，便完成了循迹的功 能。 本设计结构简 单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度 1 上体现了智能化。 1.设计任务 1.设计任务 要求：用已有器件设计一个简易智能小车，其行驶路线 满足要求。 2.总体设计方案 2.总体设计方案 总体设计 根据设计任务要求及扩展功 能，智能小车是以 AT89S52 单片机为检测和 控制核心，由轨迹探测模块、后轮驱动 模块和前轮导向模块及电源模块等四大 模块组成。设计如图 1 所示： 图 1 智能小车系统结构模块 2.1 轨迹探测模块 该模块采用红外对管 GP2A25 来检测信号送给单片机， 其原理图接线如图 2 所示： 图2 红外对管引脚接线 红外对管构成的探测系统原理如图 3 所示： 2 图3 探测系统电路图 2.2 前轮驱动模块 该模块是以平面等腰梯形连杆机构为机械机构，由舵机进行 控制驱动。 连杆转向机构及驱动体系的工作的原理框图如图 4 所示： 图 4 连杆转向机构 2.3 后轮驱动模块 该模块以差速器为机械基础，由电机来 驱动。差速器结构图 5 所示： 3 图5 差速器结构图 2.4 整体装配图： 有了驱动系统与转向系统，加上其它小车零件，就可以的到 如图 6 所示的 程控小车装配图。 图 6 整体装配图 3.程序框图： 3.程序框图： 程序框图 3.1 走 8 字型程序流 程图如图 7 所示： 4 page 1 图 7 程序流程图 其 中 子 函 数 drive 决 定 舵 机 的 转 向 转 角 和 电 机 的 转 速 转 向 ； 子 函 数 init0_time 是定时器 0 初始化函数，在设计中使 定时器 0 每 100Us 中断一次； 子函数 motor_run 决定电机的转速和转向；子函数 time0_pwm 为定时器 0 中断 服务程序，包括舵机部分、直流电机 PWM 调速部和较 精确延时部分。 2．循迹程序流程图如图 8 所示： 图8 5 4.方案的论证与实现 方案的论证与实现 4.