基于PLC的机械手控制系统的设计毕业的设计（论文）word格式.docVIP

摘 ??要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。机械手的机械结构主要包括；行程开关(SQ1---SQ)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机产生不同的动作，可实现机械手的；其动作过程包括： 目录 摘要 ……………………………………………………………1 目录 ……………………………………………………………2 第1章：概述 ……………………………………………………3 1.1 搬运机械手的应用………………………………………3 1.2 机械手的发展趋势………………………………………3 第2章：搬运机械手的硬件设计 …………………………………5 2.1搬运机械手的电机正反转主电路 …………………………5 2.2搬运机械手……………………………5 第3章：搬运机械手………………………………6 3.1搬运机械手的控制过程……………………………………6 3.2 搬运机械手工作逻辑图 ……………………………………6 3.3 PLC I/O地址分配表和I/O接线图 ………………………6 3.4 PLC 的选型…………………………………………………6 3.5 PLC 梯形图 …………………………………………………6 第4章：软硬件调试 ……………………………………………7 心得体会 …………………………………………………………9 参考文献 …………………………………………………………10 第1章 概述 1.1 搬运机械手的应用 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75％是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5％。从这里可看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。 机械手的发展趋势 目前国内工业机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。因此，国内主要是逐步扩大机械手应用范围，重点发展铸锻、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合式机械手等。 将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，以及适于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不用的典型部件，即可组成各种不同用途的机械手。既便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。同时要提高精度，减少冲击，定位精确，以更好地发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能地机械手，并考虑于计算机联用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。 在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有某些智能的机械手，使其拥有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。限于当时的元器件条件及计算机发展水平，早期的PLC主要由分立元件和中小规模集成电路组成，可以完成简单的逻辑控制及定时、计数功能。20世纪70年代初出现了微处理器。人们很快将其引入可编程控制器，使PLC增加了运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。依据得到的样本分析，初步得出正在使用的众多的品牌中 ，西门子、三菱及omron占据绝对的优势，60%左右的用户使用了这些品牌的产品，而rockwell/ab、ge-fanuc和富士等品牌也占有相当的市场份额。