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第五章 数字PID控制算法之二 杨根科 上海交通大学自动化系 2005年9月 内容提要 概述 准连续PID控制算法 对标准PID算法的改进 PID调节器的参数选择 小结 对标准PID算法的改进 积分饱和作用及其抑制 ◆ 积分饱和：如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差，由于积分的作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行结构已无相应的动作，控制信号则进入深度饱和区。 ◆ 影响：饱和引起输出超调，甚至产生震荡，使系统不稳定。 ◆ 改进方法：遇限削弱积分法、积分分离法、有限偏差法 对标准PID算法的改进（2） ◆ 遇限削弱积分法 — 基本思想：一旦控制量进入饱和区，则停止进行增大积分的运算。 对标准PID算法的改进（3） ◆ 积分分离法 — 思路：当被控量和给定值偏差大时，取消积分控制，以免超调量过大；当被控量和给定值接近时，积分控制投入，消除静差。 对标准PID算法的改进（4） ◆ 有效偏差法 — 思路：当算出的控制量超出限制范围时，将相应的这一控制量的偏差值作为有效偏差值进行积分，而不是将实际偏差值进行积分。 对标准PID算法的改进（5） 比例及微分饱和作用： ◆ 对于增量式PID算法，由于执行机构本身是存储元件，在算法中没有积分累积，所以不容易产生积分饱和现象，但可能出现比例和微分饱和现象，其表现形式不是超调，而是减慢动态过程 对标准PID算法的改进（6） ◆ 纠正比例和微分饱和的办法之一是采用积累补偿法，其基本思想是将那些因饱和而未能执行的增量信息积累起来，一旦可能时，再补充执行 对标准PID算法的改进（7） ◆ 纠正比例和微分饱和的另一种办法是采用不完全微分，即将过大的控制输出分几次执行，以避免出现饱和现象 对标准PID算法的改进（8） 干扰的抑制 ◆ 从系统硬件及环境方面采取措施 ◆ 在控制算法上采取措施 ★ 数字滤波方法 ★ 修改微分项 对标准PID算法的改进（9） ◆ 数字滤波方法 ★ 通过一定的计算或判断程序减少干扰在有用信号中的比重，也即是一种程序滤波或软件滤波 ★ 优点 — 用程序实现的，不需要增加硬设备，所以可靠性高，稳定性好 — 可以对频率很低(如0.01Hz)的信号实现滤波 — 可根据信号的不同，采用不同的滤波方法或滤波参数，具有灵活、方便、功能强的特点 对标准PID算法的改进（10） ★ 程序判断滤波 — 方法：根据生产经验，确定出相邻两次采样信号之间可能出现的最大偏差。若超过此偏差，则表明该信号是干扰信号，应该去掉；如小于此偏差，则将该信号作为本次的采样值 — 作用：用于滤掉由于大功率设备的启停所造成的电流尖峰干扰或误检测，以及变送器不稳定而引起的严重失真等 — 程序判断滤波分为限幅滤波和限速滤波两种 对标准PID算法的改进（11） （1）限幅滤波 若 |Y(k)- Y(k-1)|≤⊿Y ，则(k)=Y(k)，取本次采样值 若 |Y(k)- Y(k-1)| ⊿Y ，则Y(k)=Y(k-1)，取上次采样值 （2）限速滤波 设顺序采样所得到的数据分别为Y(1)、Y(2)、Y(3) 当|Y(2)- Y(1)|≤⊿Y 时，采用Y(2) 当|Y(2)- Y(1)| ⊿Y 时，不采用Y(2) ，但保留，继续采样取得Y(3) 当|Y(3)- Y(2)|≤⊿Y 时，采用Y(3) 当|Y(2)- Y(1)| ⊿Y 时，取(Y(3) + Y(2))/2为采样值 对标准PID算法的改进（12） ★ 中值滤波 — 方法：将被测参数连续采样N次（一般N为奇数），然后把采样值按大小顺序排列，再取中间值作为本次的采样值 — 作用：中值滤波能有效地去除偶然因素引起的波动，采样开关或A/D转换器等工作不稳定造成的脉冲干扰，对变化缓慢的被测参数有较好的滤波效果，但不适合快速变化的过程参数 对标准PID算法的改进（13） ★ 算术平均滤波 — 方法：在一个采样期内，对信号 x 的 N 次测量值进行算术平均，作为时刻 k 的输出，即 — 作用：适用于一般的具有随机干扰信号的滤波，特别适合于信号本身在某一数值范围附近作上下波动的情况，如流量、液位等信号的测量，但不适用脉冲性干扰较严重的场合  对标准PID算法的改进（14） ★ 加权平均滤波 — 为了提高滤波效果，将各采样值取不同的比例，然