《工程力学》课件 第25章 普遍方程与拉氏方程.pptVIP

2. 广义能量积分（能量积分） 在L中不显含时间t时，在 ( j=1, …,k ) 每一式上乘上相应的 后，并求和有 ① 式②代入到式① 另从拉氏函数(不显含时间t)，即 将L=T-V=T2+T1+T0-V代入式③ 得: ① ② ③ 其中： 欧拉齐次函数定理 则式③为：2T2+T1-（T2+T1+T0-V）=常量 即：T2-T0+V=常量，为广义能量积分 对定常系统，T1=T0=0，T=T2，则T2+V=常量，为能量积分 例12 半径为R的匀质空心圆柱内壁足够粗糙，可绕中心水平轴O转动，绕其转动惯量为JO，另一半径为r、质量为m 的匀质圆球C沿其内壁作纯滚动。试写出系统的运动微分方程。 O C q j mg 解： 以球与圆柱的接触点为基点研究球心，有 得： 零势位 因为 q为循环坐标，有 又L中不显含时间t，且T=T2，存在能量积分，由 即： 积分常数C1、C2由系统运动的初始状态决定。 保守系统 例13 一离心调速器。设小 球A、B的质量为m1，大小不 计，套筒C的质量为m2，杆重力不计、长如图示。试求转动的角速度w与张角j的关系。 A B C O b w j l1 l2 l2 l2 m1g m1g m2g 点的运动学 解： 零势面 得：L=T-V=T2+T0-V，为非定常系统，不显含t 的，则： T2-T0+V=C 上式对时间t求导，得 整理后为 上式中