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关节型机器人通用仿真平台设计精选
第 26 卷 第 6 期 ( ) 2012 年 6 月
重 庆 理 工 大 学 学 报 自然科学
Vol． 26 No． 6 Journal of Chongqing University of Technology( Natural Science) Jun． 2012
关节型机器人通用仿真 平台设计
，
苏 豪 薛方正
( ， 400044)
重庆大学 自动化学院 重庆
: 、 ，
摘 要 为了方便地对关节型机 器人进行结构验证 动作规划以及工作空间分析 提 出了一
。 D-H 、
种基于机 器人混合模型的通用仿真 平 台设计 方案 混合模型 结合了机 器人 的 模型 图结
ODE ， D-H 。 D-H
构模型和 模型 以杆件的 参数作为平 台人机 交互接 口 为克服 参数在描述树形
，D-H ，
或含闭链结构机器人上的歧 义性 问题 模型被 转化为 图结构模型 利 用 图结构中顶 点之 间
， ODE 。 VS
关系的任意性对机 器人进行描述 最后遍历 图结构模型并通过 引擎来完成仿真 在 平
， 2 ，
台下实现了一个基于本方案的仿真平 台 对 种不同 类型的机 器人进行了动作规划 实验 验证
了所提方案的有效性 。
关 键 词: 关节型机 器人; 通用仿真平 台; D-H 参数; 图结构
中图分类号: TP24 文献标识码: A 文章编号: 1674 － 8425( 20 12) 06 － 0082 － 07
Design of General Joint-Robot Simulator
SU Hao ，XUE Fang-zheng
( College of Automation ，Chongqing University ，Chongqing 400044 ，China)
Abstract: In order to make structure verification ，action planning and analysis work space
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