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- 2018-01-28 发布于天津
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年第卷第期计算机系统应用模糊模型变结构的机器臂轨迹跟踪控制王宪盛巍宋书林平雪良江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室无锡摘要针对不确定性的机械臂轨迹跟踪问题结合滑模变结构和模糊模型的优点给出一种基于模糊模型的变结构轨迹跟踪的方法首先采用模型建模得到机械臂的模糊模型然后设计出保证机械臂全局渐近稳定的滑模控制器仿真结果表明所设计的模糊变结构控制器与普通变结构控制器相比可使机械臂无论在计算时间误差上都具有更大的优势和更强的鲁棒性关键词非线性系统模糊控制滑模控制引言以及输出力矩和跟踪误差精度上也有待提
2012 年 第 2 1 卷 第 2 期 计 算 机 系 统 应 用
T-S 模糊模型变结构的机器臂轨迹跟踪控制①
王宪，盛巍，宋书林，平雪良
(江南大学，轻工过程先进控制教育部重点实验室无锡，214122)
摘 要：针对不确定性的机械臂轨迹跟踪问题，结合滑模变结构和 T-S 模糊模型的优点，给出一种基于 T-S
模糊模型的变结构轨迹跟踪的方法。首先采用 T-S 模型建模，得到机械臂的模糊模型；然后设计出保证机械
臂全局渐近稳定的滑模控制器。仿真结果表明, 所设计的模糊变结构控制器与普通变结构控
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