第三章明确核心——能控性和能观性19.ppt

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2018-01-28 发布于江苏
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第三章明确核心——能控性和能观性19.ppt

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第三章明确核心——能控性和能观性19

Modern Control Theory;本章内容提纲;被控对象;3.1 线性系统的能控性和能观测性;3.2 线性定常离散时间系统的能控性和能观测性;2、离散线性定常系统的能控性判据;[例]：设线性定常离散系统方程如下，试判断其能观测性;三、连续系统离散化后的能控性和能观测性;确定离散状态模型方程：;结论1：对于线性连续定常系统如果是不能控和不能观测的，则其离散化后的系统也必是不能控和不能观测的。;本章内容提纲;3.3 能控标准型和能观标准型;设两系统的动态方程为： ;非奇异线性变换的实质：是一种交换基底的坐标变换，虽然改变了系统数学模型的形式，但系统的固有性质不变，包括系统的特征值、传递矩阵、可控性和可观测性等。;2.线性变换后系统特征值不变证明：变换后系统的特征多项式 ;3.3.2 一般能控系统的标准化 ; 其中非奇异矩阵P;3.3.3 一般能观系统的标准化 ; 其中非奇异矩阵Q;例：已知下列完全能控和能观系统，试求其能控和能观标准型：;2、确定系统能观测标准型方法一：等价变换法 ;3.3小结