深水试验水池大型升降平台多电机同步控制 Multi-motor Synchronization Control of the Large-sized Lifting Platform for the Deep Water basin.pdfVIP

50卷第4期(总第188期) 中 国 造 船 V01．50 No．4(SerialNo．1 88) OFCHrNA 2009年12月 SHTPBUILDING D∞．2009 17—10 文章编号：1000-4882(2009)04·01 深水试验水池大型升降平台多电机同步控制 翁震平1‘2，赵凯岐1，刘胜1 (1．哈尔滨工程大学自动化学院，哈尔滨150001；2．中船重工集团第702研究所。无锡214082) 摘 要 深水试验水池是开展深海装备开发必不可少的试验手段，大型升降平台是其中的关键设备。大型高精度、 高转速传动系统的多电机同步控制是最为核心的问题之一．同步控制算法的优劣直接影响系统的性能与可靠 性．提出深水试验水池大型升降平台多电机同步协调控制系统构成方案，并提出一种新的基于拉力死区误差 均衡及中心耦合误差的升降平台多电机同步协调控制策略，实现了拉力控制和位置控制的解耦；同时，提出 了多电机控制的升降平台仿真系统，其仿真结果表明：所提出的控制策略同步稳定性能高、收敛速度快，具 有很高的应用价值． 关 键 词：试验水池；升降平台；系统构成；同步控制；耦合误差 中图分类号：U661．74文献标识码：A 0引言 大型深水试验水池是开展深海装备开发必不可少的试验手段，升降平台是其中的关键设备。确保 该平台平稳、精确、可靠地升降并长期安全运行，是平台设计中的一个重要关键技术。同步控制算法 的优劣直接影响系统的性能与可靠性。实际上，多电机的同步性能，会因各传动轴的驱动特性不匹配、 电机到对象的传动特性不一致、负载的扰动等因素的影响而恶化。因此，多电机同步控制成为研究的 热点和难点。 目前，多电机同步控制策略主要有主从控制、交叉耦合控制、双轴交叉耦合控制、电子虚拟总轴 控制和相对或相邻耦合控制等几种…。主从控制结构，将前一台电机的转速输出作为下一台电机的速 度给定。这种结构稳态时的同步性能好，但在启动停止和负载扰动的情况下会产生较大的同步误差【21。 交叉耦合控制中，两台电机输出的转速差将分别加权补偿到速度的给定环节中，从而使其动态的同步 性能大大改掣3】；但这种策略只适合于两台电机，同时还要注意误差放大带来噪声放大，并引起转矩 脉动问题。双轴交叉耦合控制，是由交叉耦合控制发展而来的，同样存在只适合两台电机的问题。电 子虚拟总轴控制，模拟传统的同步机械总轴，使得系统起动、稳态、抗负载扰动的性能都得到改善； 但由于缺少位置控制，在启动、负载发生扰动、停机的过程中，各轴之间会产生固有的相对位置差【41。 相对耦合控制，根据各电机的相对速度误差，施加一个通用速度反馈【51，适用于多于两台电机的场合， 但每一轴的误差解算数组要考虑所有轴的状态，计算量大，控制复杂，很难在线实现。上述几种同步 收稿日期：2009-08-02；修改稿收稿日期：2009-11．29 万方数据 中 国 造 船 学术论文 控制方式在平台升降控制中都难以适用。另外，驱动电机目前多采用感应电机和同步电机p引。 大型升降平台重数百吨，为平衡拉力，减小单点的受力，往往需要多台电机，其驱动力经高减速比 的钢丝绳传动机构，作用于平台各受力点上，由于传动机构的差异，即使电机输出轴的转速相同，到达 平台时的线速度也不能保证相同；从而必然导致平台受力点拉力的不平衡，速度快的拉力大，速度慢的 可能无拉力，使平台发生倾斜，拉力的不均衡也会导致故障率上升，影响系统的可靠性。因此，在平台 升降过程中，必须进行平台高度和水平度的位置同步控制，以及多电机驱动平台的拉力均衡控