矢量观测确定卫星姿态的预测粒子滤波算法 Particle Filtering Fusing Predictive Filter for Attitude Determination from Vector Observations.pdfVIP

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2018-01-29 发布于上海
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矢量观测确定卫星姿态的预测粒子滤波算法 Particle Filtering Fusing Predictive Filter for Attitude Determination from Vector Observations.pdf

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矢量观测确定卫星姿态的预测粒子滤波算法 Particle Filtering Fusing Predictive Filter for Attitude Determination from Vector Observations

第32卷第5期 V01．32No．5 2011年5月宇¨ a航㈨从学… a 报豳 Mav 20ll 矢量观测确定卫星姿态的预测粒子滤波算法张惟1’2，林宝军1，张泽明1，白涛1，熊淑杰1 (I．中国科学院光电研究院，北京100190；2．中国科学院研究生院，北京100049) 摘要：在矢量观测的基础上，针对单独的星敏感器定姿，提出了一种将粒子滤波(PF)和预测滤波相结合的姿态确定算法，通过设计粒子初始化，结合重要性采样、重采样和规则化等手段，成功地将姿态四元数作为状态粒子进行更新和传递，避免了状态方程的线性化和协方差矩阵的计算；利用预测滤波算法估计模型误差和姿态角速度，在保证滤波精度的同时，有效降低了粒子滤波器的维数。实验在某对地观测通用小卫星平台上进行，选取卫星自由飞行状态和飞轮控制对地稳定模式，分别对滤波器进行了仿真，实验结果验证了该算法对本质非线性、非高斯的卫星姿态估计问题具有快速的收敛性能和良好的稳定精度。该方法还为粒子滤波器的设计和无角速度敏感器测量的飞行器姿态确定提供了借鉴。关键词：姿态估计；星敏感器；粒子滤波；预测滤波；矢量观测中图分类号：V448．2 文献标识码：A 文章编号：1000一1328(2011)05一1077一09 DOI：10．3873／i．issn．1000一1328．2011．05．017 Particle PredictiVeFilterfbrAttitude FilteringFusing Determinationf}omVectorobservations ZHANG Ta01，X10NG Weil一，LINBao—junl，ZHANGZe—min91，BAI Shu—jie of of I00190，china； (1．Academy0pto·Electronics，ChineseAcademySciences，Be玎i“g 2．Graduate ofChinese of l00149，China) Universi‘y AcademySciences，Beiji“g Abstract：Afilter filterbasedonvectorobservationsis forsatelliteattitudedetermi— particlefusingpredic“ve presented starsensorwithout sam— nation initialization， imponant usingsolely gyro．Bydesigningpmperparticles usingsequential and theattitude canbe andtransferredas thusaVoi— directlyupdated states， pling，resamplingregulariza“on， quate