视觉导航智能小车自主驾驶控制方法研究 Control Method of Autonomous Driving of Intellectual Vehicle Based on Visual Navigation.pdfVIP

视觉导航智能小车自主驾驶控制方法研究——叶 蕾 吴 青 马育林 视觉导航智能小车自主驾驶控制方法研究* 叶 蕾 吴 青 马育林 (武汉理工大学水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心 武汉430063) 摘要智能车路系统通过提高单车控制智能化水平以及与交通环境之间的信息交互能力，实现车 辆自主驾驶以及列队控制。从而解决日趋严重的交通问题。在智能车路系统中单车的智能控制是基 础，利用模型车、无线通信网络和1／lO道路沙盘模型等手段构建车路协调下的视觉导航智能小车实 验平台。在建立智能小车运动模型基础上，提出视觉导航智能小车自主驾驶控制策略；通过实验分 析，验证了该控制策略的准确性和可靠性。 关键词 智能车路系统；自主驾驶；车路协调；视觉导航 1674—4861．2010．05．00l 中图分类号：U491．5+3文献标志码：A DOI：10．3963／j．ISSN 智能车路系统是通过交通信息资源在车载传 统架构分为3部分：道路沙盘仿真平台、智能小车 感器和交通基础设施之间的合理分配、平衡和交 模拟系统和路侧信息采集与监控系统。路侧信息 互，对不同路段的交通状况综合考虑，结合通信手 采集与监控系统用于车路之间的信息交互。 段将交通信息传递给车载装置，为驾驶员选择行 驶路径提供参考。车辆的自主驾驶，已成为智能 车路系统中的热点和重点。随着信息技术、集成 电路制造技术的高速发展，诸如改进的PID算 法、自适应控制、神经网络、模糊控制、鲁棒控制、 滑模控制以及最优控制等很多现代控制算法都得 到广泛的应用¨6|。文献[7]在分析智能车路系统 图1 自治车队行驶模拟实验系统 结构及其各要素功能的基础上，设计了基于车路 视觉导航智能小车模拟系统包括DSP控制 协调的自治车队行驶模拟实验系统，为本文开展 视觉导航智能小车自主驾驶实验研究提供实验平 器，电源转换模块，电机驱动模块，ZIGBEE无线 台和条件。 通信模块，CMOS数字摄像头，红外避障传感器， 本文选用DSP作为主控芯片，构建智能小车 超声波传感器，旋转编码器和外部存储器。 实验模型。利用映射变换标定车上摄像头，获得 2视觉导航智能小车运动模型分析 有效的路径信息；通过建立智能小车运动模型，提 出自主驾驶控制策略；结合实验平台以及DSP强 2．1摄像头标定 大的处理能力，开展视觉导航智能小车自主驾驶 视觉导航智能小车在沙盘道路上行驶，其导 试验，为进一步开展车路协调下自治汽车列队行 航信息是通过摄像头摄取沙盘路面图像信息而获 驶控制研究提供技术和实验基础。 得。考虑到本实验平台上道桥与隧道的高度，需 重新标定摄像头的架高和俯仰角。见图2。 1视觉导航智能小车实验平台 图2中，h为摄像头架设高度；a、b分别为最 围绕如图1所示的自治车队行驶模拟实验系 近处和最远处的视野；,27为视野中的任意一点；口、 统，开展视觉导航智能小车自主驾驶试验。此系 口、口分别为a、6、z对应的视线仰角。 修回日期：2010—10—08 收稿日期：2010—08—20 *国家自然科学基金资助项目(批准号资助 作者简介：叶蕾(1987)。硕十生．研究方向：智能交通系统研究．E—mail：yelei0502@163．COIll 万方数据 2 交通信息与安全2010年第5期第28卷总15