单输入单输出控制系统的分析PPT.ppt

2.1 单输入单输出（SISO）控制系统 的模型及其转换 ; 对于控制系统通常有3个基本要求： 稳、准、快 “稳”指的是稳定性，稳定性是系统正常工作的前提条件； “准” 指的是准确性，它要求过渡过程结束后，系统的稳态误差比较小； “快” 指的是快速性，它要求系统的响应速度快、过渡过程时间短、超调量小。 ; 一个线性自动控制系统能够正常工作的前提条件是系统必须是稳定的。;1.??特征方程法 设一个LTI SISO系统的闭环传递函数为： 其中， 为系统特征多项式。令D(s)=0，则可得到系统的特征方程。 ;线性系统稳定的充分必要条件: 系统的特征方程的根（即闭环传递函数的极点）全都是负实数和具有负实部的共轭复数，也就是说，全部极点都在复平面s的左半平面。 ; [例]设系统的特征???程为： 试判别该系统的稳定性。 解：我们可以利用MATLAB函数roots(c)来求解多项式的根。其中，c是关于多项式系数的向量，并且按降幂排列。 ;在MATLAB Command Window中输入： c=[1,4,10,5,6]; roots(c) 按“Enter”键后可得结果为： ans = -1.8611 + 2.1849i -1.8611 - 2.1849i? -0.1389 + 0.8421i -0.1389 - 0.8421i; [例] 设系统的特征方程为： (1) (2) 试判别该系统的稳定性。 解：利用函数roots(c)求解特征方程的根。;结果为： ans = -9.3181 0.1791 + 1.2930i 0.1791 - 1.2930i -0.5200 + 0.2108i -0.5200 - 0.2108i; (2) 在MATLAB Command Window中输入： c=[1,4,8,8,7,4]; roots(c) ;2. 代数稳定判据法 根据系统特征方程的系数来判断特征方程根的实部符号，再判断系统的稳定性。这种方法称为代数稳定判据法，它是一种间接方法。常用的有：劳斯（Routh）判据和胡尔维茨（Hurwitz）判据。;2.2 单输入单输出（SISO）线性控制系统分析 ;2.2.2 SISO线性控制系统的根轨迹分析 ; 根轨迹是闭环极点在s平面上的运动轨迹。我们可以根据根轨迹的绘制规则，比较方便地绘制出当某个系统参数从零到无穷变化时，闭环传递函数的特征根在s平面上移动的轨迹，利用根轨迹图，我们可以进而对LTI系统进行分析和设计。 ; 闭环传递函数的极点（即闭环传递函数的特征根）决定了整个系统是否是稳定的；对于稳定的系统，闭环传递函数的极点又决定了暂态响应的特性。 由于闭环传递函数的极点在s平面上的位置，是在设计当中要着重考虑的一个问题，因此当一个系统参数变化时，掌握这些闭环极点的位置变化是非常重要的。闭环极点的位置变化对于系统稳定性和暂态响应的影响，可以参考有关书籍。 ;一、根轨迹的绘制规则 （1）确定根轨迹的起点和终点：根轨迹的起点（指根轨迹增益K=0时根轨迹的点）是开环极点，根轨迹的终点（指根轨迹增益K=∞时根轨迹的点）是开环零点。 （2）确定根轨迹的分支数：根轨迹的分支数等于开环极点数。根轨迹是连续的，而且是对称于实轴的。; （3）确定在实轴上的根轨迹：在实轴上根轨迹区段的右侧，开环实极点和开环实零点数目之和应该是奇数。 ; （4）确定根轨迹的渐进线：当开环极点数n大于开环零点数m时，就存在根轨迹的渐进线。 渐进线与实轴正方向的夹角为： ; （5）确定根轨迹的出射角和入射角；根轨迹的出射角和入射角是根轨迹在起点和终点的切线与水平正方向的夹角。 根轨迹的出射角为：; αi 表示其他零点到该零点的角度。 ;就可以求得分离点和会合点。但要注意，解出的分离点和会合点可能有几个值，要舍去不在根轨迹上的值。; （7）确定根轨迹与虚轴的交点：根轨迹与虚轴的交点上的