一种被动缓冲型腿机构及其缓冲特性分析-中国机械工程.pdfVIP

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2018-10-12 发布于天津
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一种被动缓冲型腿机构及其缓冲特性分析-中国机械工程

中国机械工程第卷第期年月下半月 18 24 2007 12 一种被动缓冲型腿机构及其缓冲特性分析 , 12 2 3 余联庆吴昌林马世平暋暋 , , , , 1.武汉科技学院武汉 430073暋暋2.华中科技大学武汉 430074 , , 3.浙江师范大学金华 321004 : , 、摘要针对隔离着地冲击的需要为步行机器人设计了一种由连杆线性拉伸弹簧和线性阻尼器构 , , 成的被动缓冲型腿机构根据该机构的几何关系导出其等效刚度并且给出了机构个别参数对刚度的影。 ; 响利用数据拟合将该等效刚度分段表示为三次非线性刚度和线性刚度然后利用数值方法得到了缓 ; 、冲过程的位移响应和加速度响应最后分别比较了具有分段非线性刚度三次非线性刚度和线性刚度的。 , , 腿机构缓冲系数结果表明在最优阻尼比的情况下具有分段非线性刚度的腿机构能够获得最小的缓 , 。冲系数从而为实现步行机器人的快速步行和控制提供了理论依据 : ; ; ; 关键词腿机构分段非线性刚度缓冲系数步行机器人中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP242.6暋暋暋 1004 132X200724 2930 03 APassiveBufferLeMechanismandItsBufferin CharacteristicsAnalsis g g y , 12 2 3 YuLianin 暋WuChanlin暋MaShiin q g g p g , , 1.WuhanUniversitofScienceandEnineerin Wuhan430073 y g g , , 2.Huazhon UniversitofScienceandTechnolo Wuhan430074