数控原理与系统PPT.ppt

3. 4 进给伺服系统 半闭环数控系统 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC 插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 半闭环数控系统的位置采样点是从驱动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置， 而是由位置检测元件间接测量工作台的位置。由位置反馈信号来调节伺服电动机的速度。 半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可获得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不如开环系统，但比闭环要好。 由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。因此，其精度较闭环差，较开环好。但可对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。 半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现代CNC机床中得到了广泛应用。 3. 4 进给伺服系统 全闭环数控系统 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与 反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 闭环系统通常使用直流伺服电动机或交流伺服电动机。 全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直接对运动部件的实际位置进行检测。 在闭环伺服系统中，由速度检测元件来测量电动机的速度，由位置检测元件来测量工作台的位置，由速度和位置反馈信号来调节伺服电动机的速度和工作台的位置。因此从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动量。具有很高的位置控制精度。其定位精度一般为0.001～0.003mm。 由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、安装和调试都相当困难。 该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精车床、超精磨床以及较大型的数控机床等。 3. 4 进给伺服系统 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成机械角位移的驱动元件。给一个电脉冲信号，步进电动机就回转一个固定的角度，称为一步，所以称为步进电动机。由于它输入的是脉冲电流，也称为脉冲电动机。 步进电机伺服系统是典型的开环控制系统，在此系统中，步进电机受驱动线路控制，将进给脉冲序列转换成为具有一定方向、大小和速度的机械转角位移，并通过齿轮和丝杠带动工作台移动。进给脉冲的频率代表了驱动速度，脉冲的数量代表了位移量，而运动方向是由步进电机的各相通电顺序来决定，并且保持电机各相通电状态就能使电机自锁。但由于该系统没有反馈检测环节，其精度主要由步进电机来决定，速度也受到步进电机性能的限制。 3. 4. 1开环进给伺服系统控制 3. 4 进给伺服系统 1.步进电动机的结构 图3-16所示是一典型的单定子、径向分相、反应式步进电动机的结构原理图。它与普通电动机一样，一也是由定子和转子构成，其中定子又分为定子铁心和定子绕组。定子铁心由硅钢片叠压而成，定子绕组是绕置在定子铁心六个均匀分布的齿上的线圈，在径向上相对的两个齿上的线圈串联在一起，构成一相控制绕组。 图3-17所示的步进电机可构成A、B、C三相控制绕组，故称三相步进电动机。若任一相绕组通电，便形成一组定子磁极，其方向即图中所示的NS极。 下一页 返回 3. 4 进给伺服系统 常见的步进电动机还有永磁式步进电动机和永磁反应式步进电动机，它们的结构虽不相同，但工作原理相同。 2.步进电动机的工作原理 步进电动机的工作原理是:当某相定子绕组通电励磁后，吸引转子转动，使转子的齿与该相定子磁极上的齿对齐，实际上就是电磁铁的作用原理。 现以图3-18所示的三相反应式步进电动机为例来说明步进电机的工作原理。其定子上有A, B, C三对磁极，在相应磁极上有A, B, C三相绕组，假设转子上有四个齿，相邻两齿所对应的空间角度为齿距角，即齿距角为90°。 上一页 下一页 返回 3. 4 进给伺服系统 三相反应式步进电机的工作方式有三种:三相单三拍、三相双三拍、三相单双六拍。 上一页 下一页 返回 当A相通电时，转子1、3齿被磁极A产生的电磁引力吸引过去，使1、3齿与A相磁极对齐。接着B相通电，A相断电，磁极B又把距它最近的一对齿2、4吸引过来，使转子按逆时针方向转动30o。然后C相通电，B相断电，转子又逆时针旋转30o，依次类推，定子按A→B→C→A顺序通电，转子就一步步地按逆时针方向转动，每步转30o。若改变通电顺序，按A→C→B→A使定子绕组通电，步进电机就按顺时针方向转动，同样每步转30o。这种控制方式叫三相单三拍方式，“单”是指每次只有一相绕组通电，“三拍”是指每三次换接为一个循环。由于每次只有一相绕组通电，在切换瞬间将失去自锁转矩，容易失步，另外，只有一相绕组通电，易在平衡位置附近产生振荡，稳定性