线性系统的校正PPT.ppt

第6章 线性系统的校正;第6章 线性系统的校正;本章主要内容 本章介绍了控制系统校正的基本概念、常用校正方法和常见校正装置的特性，主要阐述了利用频率特性和根轨迹进行串联超前、滞后以及超前—滞后校正的原理和基本方法，同时简要介绍了局部反馈校正的原理。;6-1 线性系统校正的概念;设计控制系统的基本步骤： 当被控对象给定后，如果不能满足所提出的各种性能指标，设计一个实际的控制系统一般要确定： （1）根据所要求的被控信号的最大速度或速度等，初步选择执行元件的形式、特性和参数。 （2）根据要求的测量精度、抗扰动能力、被测信号的物理性质、测量过程中的惯性、非线性度等因素，选择测量元件。 （3）根据执行元件的功率要求，选择功率放大器；根据系统设计增益的要求确定增益可调的前置放大器。 若仅靠调整放大器增益或系统已有的元部件参数，不能使得系统性能指标满足要求，则要在系统中加入参数及特性可调整的校正装置。 举例：;高阶系统频域指标与时域指标的关系;一般要求系统的稳定裕度在 45o左右 中频区的斜率为-20dB/dec;性能指标的确定要考虑物理可实现性、经济性 设计方法： （1）根轨迹法校正 时域性能指标：单位阶跃响应的峰值时间、调节时间、超调量、阻尼比、稳态误差等； （2）频率法校正 频域性能指标：相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、静态误差系数等。 在实际应用中频率法校正更加广泛。;常用的几种校正方法：; System Configurations Cascade Compensation. Features:Simple; Additional amplifier. Compensator types:Lag compensator(raise steady state accuracy); Lead compensator (improve transient response); Lag-lead compensator (raise steady state accuracy and response speed );2.反馈校正;Feedback Compensation Features: Complicated in analysis and design; Special results may be obtained by using simple compensator. ;3.串联、反馈校正;前馈校正; 校正类型比较： 串联校正: 分析简单，应用范围广，易于理解、接受。 常用于系统中前向通道的能量较低部位。 反馈校正: 常用于系统中高功率点传向低功率点的场合，一般无附加放大器，所以所要用的元件比串联校正少。另一个突出优点是：只要合理地选取校正装置参数，可消除原系统中不可变部分参数波动对系统性能的影响。 在 特殊的系统中，常常同时采用串联 、反馈和前馈校正。; 从校正装置自身有无放大能力来看，可分为： 无源校正装置: 自身无放大能力，通常由RC网络组成，在信号传递中，会产生幅值衰减,且输入阻抗低，输出阻抗高，常需要引入附加的放大器，补偿幅值衰减和进行阻抗匹配。 无源串联校正装置通常被安置在前向通道中能量较低的部位上（参见书最后附表） 。 有源校正装置： 常由运算放大器和RC网络共同组成，该装置自身具有能量放大与补偿能力，且易于进行阻抗匹配，所以使用范围与无源校正装置相比要广泛得多。 ;（1）比例（P）控制;（2）比例-微分（PD）控制[相位超前];;例1: 设比例-积分控制系统，对象传递函数为 ;（5）比例-积分-微分（PID）控制[相位滞后-超前];6-3 常用校正装置及其特性 1. 无源校正网络 无源无相移网络（P）;1. 无源校正网络 无源超前网络(PD);求两端交接频率的中点（即几何中心）：;结论： ;无源迟后校正（PI）;;结论： 无源迟后网络对低频信号不产生衰减（相当于低通滤波器），对高频噪声信号有削弱作用， 值越大，通过迟后网络的噪声电平就越低。;无源迟后-超前网络（PID）;因为;无源校正装置的缺点： （1）无源校正装置发挥其理想校正作用，必须满足输入阻抗为0，输出阻抗为无限大的条件，会带来前后端电路阻抗匹配困难。 （2）无源校正装置一般具有衰减特性，需要增加放大器。;2. 有源校正装置 有源校正装置：无源网络与运算放大器 测速发电机与无源网络 P.230 表6-3-2 常用有源校正装置 3. PID控制器（PID调节器） 气动式PID调节器、电子式PID调节器 ;6－4校正装置设计方法和依