海流干扰下海洋观测平台动力定位.PDFVIP

第40 卷第1 期 机器人 ROBOT Vol.40, No.1 2018 年1 月 Jan., 2018 DOI ：10.13973/ki.robot.170283 海流干扰下海洋观测平台动力定位 1 2 1 1 1 孙叶义 ，武皓微 ，姜言清 ，安 力 ，李 晔 （1. 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150001； 2. 北京宇航系统工程研究所，北京 100076） 摘 要：针对小型海洋观测平台，考虑其特殊的回转体形状，建立海流干扰下的运动学模型，针对螺旋桨的 环形布置形式制订相应的推力分配方案．通过搭建半物理仿真平台，模拟平台在海流大小不同且方向相同、以及 海流大小相同且方向不同时的动力定位过程，结果表明：平台可在海流干扰下完成动力定位且启动快速、定位准 确、控制稳定性好．最后通过设计水池试验验证海洋观测平台在静水和海流干扰下的位置控制和艏向控制性能， 结果显示海洋观测平台能在期望精度内完成动力定位．发现平台对转艏力矩较为敏感，因平台为回转体形状，在 单独控制艏向时，只需较小的推力即可完成定位并且不会对位置控制产生明显的影响；而在进行位置控制时，因 为海流和形状的影响，平台需要输出较大的推力．后者情况下，推进器一旦出现推力输出不协调，产生的附加转 艏力矩将会对艏向控制产生不可忽视的影响． 关键词：动力定位；海洋观测平台；海流干扰；半物理仿真；推力分配 中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2018)-01-0008-08 Dynamic Positioning of Ocean Observation Platform under Current Disturbance SUN Yeyi1 ，WU Haowei2 ，JIANG Yanqing1 ，AN Li1 ，LI Ye1 (1. National Key Laboratory of Underwater Vehicle, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China; 2. Beijing Institute of Astronautical Systems Engineering, Beijing 100076, China) Abstract: Firstly, the kinematic model under the current disturbance is established considering the special rotating-body shape of the small ocean observation platform. And a corresponding thrust distribution scheme is established for the annularly arranged propellers. After the construction of semi-physical simulation platform, the dynamic positioning process of the platform is simulated when the current magnitudes are different while the directions are the same, and when the curre