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CAN-bus 2.0A/B规范 ISO/OSI网络模型表述 单元状态切换(2) CAN 物理层——差动共模信号 差动共模信号实例 总线单元使用两种错误计数器进行故障界定 发送错误计数(TEC) 接收错误计数(REC) 错误计数规则(共12条规则) 节点发送时产生错误，将导致TEC加8； 节点成功发送1帧报文后，TEC将减1 ，直到0 ； 节点接收时检测到错误，将导致REC加8； 节点成功接收1帧报文后，REC将减1，直到0； ………………… 故障界定 单元存在的三种状态 错误主动(Error active)：“错误主动”的单元可以正常地参与总线通讯，并在错误被检测到时发出主动错误标志。 错误被动(Error passive)：“错误被动”的单元不允许发送主动错误标志。“错误被动”的单元参与总线通讯，在错误被检测到时只发出被动错误标志。 总线关闭(Bus off)：“总线关闭”的单元不允许在总线上有任何的影响 (比如，关闭输出驱动器)。 单元状态 辨别节点处于暂时错误和永久性故障； 故障节点自动脱离总线，防止网络锁定。 错误主动 ? 错误被动 ? 总线关闭 单元状态切换(1) TEC：发送错误计数 REC：接收错误计数 优点：极强的抗干扰能力 信号传输介质：双绞线 传递价值 成就你我 * 致远电子 Version 1.20版 2006年5月 CAN-bus简介 CAN-bus主要特性 CAN-bus规范 ISO/OSI网络模型 帧格式 帧类型 总线仲裁 位流编码 目录 位填充 错误检测机制 错误类型 故障界定 单元状态 振荡器容差 位定时 同步 控制器局域网CAN（Controller Area Network），最初是由德国Bosch公司设计的，应用于汽车的监测和控制。 作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus逐步被广泛应用到各种控制领域。 1991年9月，Philips半导体公司制定并发布CAN技术规范：CAN 2.0 A/B。1993年11月，ISO组织正式颁布CAN国际标准 ISO11898。 CAN-bus是唯一成为国际标准的现场总线，也是国际上应用最广泛的现场总线之一。 CAN-bus简介 多主结构依据优先权进行总线访问 无破坏性的基于优先权的逐位仲裁 借助验收滤波器的多地址帧传递 远程数据请求 全系统数据相容性 错误检测和出错信令 很远的数据传输距离（长达10Km） 高速的数据传输速率（高达1Mbps） 高度实时性：每帧报文允许传输最高8个字节的数据 发送期间丢失仲裁或出错而遭到破坏的帧可自动重发 暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离 脱离总线的节点不影响总线的正常工作 CAN-bus主要特性 CAN-bus 规范（ Version 2.0 ） CAN2.0A ：CAN标准报文格式 CAN2.0B ：CAN标准报文格式和扩展报文格式 ISO11898-1/2/3/4 国际标准 CAN-bus 技术规范的目的 定义数据链路层 定义CAN协议在周围各层中所发挥的作用 CAN-bus 规范 ISO/OSI网络模型 LLC：逻辑链路控制子层 MAC：媒体访问控制子层 Logical Link Control (LLC) - Acceptance Filtering - Overload Notification - Recover Management Medium Access Control (MAC) - Data Encapsulation/Decapsulation - Frame Coding (stuffing/destuffing) - Error Detection/Signaling - Serialization/Deserialization Application Presentation Session Transport Network Data Link Layer Physical Layer OSI Reference Layers Physical Signaling (PLS) - Bit Encoding/Decoding - Bit Timing/Synchronization Physical Medium Attachment (PMA) - Driver/Receiver Characteristics Medium Dependent Interface (MDI) - Connectors 二种不同的CAN帧格式 CAN规范2.0B中引入第二种报文格式 标准帧和扩展帧 具有11位标识符的CA