7.4 状态反馈和极点配置.pdfVIP

线性定常系统的状态反馈和极点配置 状态反馈与极点配置 问题的提法 可配置条件(极点配置定理) 极点配置的算法 输出反馈与极点配置 1 问题的提法 给定单输入单输出线性定常被控系统 n 1 nn n1 x Ax Bu x(t) R ,u(t) R ,A R ,B R 选取线性反馈控制律为 u r  Kx 式中K ∈R1 ×n为状态反馈增益矩阵或线性状态反馈矩阵。 下图分别给出了开环控制系统和具有状态反馈的系统的结构图。 r + u B + x I x C y - + s A k (a) 开环控制系统 (b) 闭环反馈控制系统 2 问题的提法 将控制 u r  Kx 代入系统 x Ax Bu ，得到 x (t ) (A BK )x (t ) Br 由此可见，系统的响应特性将由闭环系统矩阵A-BK 的特征 值决定。如果矩阵K选取适当，则可使矩阵A-BK构成一个渐 近稳定矩阵。矩阵A-BK 的特征值即为闭环系统的极点。 这种使闭环系统的极点任意配置到所期望位置的问题，称为 极点配置问题。 3 可配置条件_极点配置定理 考虑线性定常系统 x Ax Bu 假设控制输入u 的幅值是无约束的。如果选取控制规律为 u r  Kx 式中K为线性状态反馈矩阵。 定理(极点配置定理) 线性定常系统可通过线性状态反馈任意地 配置其全部极点的充要条件是，此被控系统状态完全可控。 该定理对多变量系统也成立。 证明 (对单输入单输出系统) 1、充分性 2 、必要性 4 极点配置定理_充分性 1. 充分性。如果线性系统x Ax Bu 状态完全可控，一定存 在非奇异变换，使其变换为可控标准形。定义非奇异线性变换 矩阵P为P=QW ，其中Q为可控性矩阵， Q [B AB An1B] a1 a2 an1 1   a a 1 0  2 3  W   