新毕业设计--送料机械手设计(机械手、电气控制部分).pdf

第一章 机械手的简介 1.1机器人的概述和发展 1.1.1机器人概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构 成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机 电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、 提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重 要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、 仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。 机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的 一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有 机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是 机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先 进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、 搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。 生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强 度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易 爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重 大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及 轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置， 是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序 控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械 手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生 产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 工业机器人（英语：industrial robot。简称 IR）是广泛适用的能够自主 动作，且多轴联动的机械设备。它们在必要情况下配备有传感器，其动作步骤包 括灵活的，转动都是可编程控制的（即在工作过程中，无需任何外力的干预）。 它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的的加工工具，以及能够执行搬运操 1 作与加工制造的任务。 我国工业机器人起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3 个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。 70年代是世界科技发展的一个里程碑：人类登上了月球，实现了金星、 火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个 高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背 景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。 进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入， 我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国 家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业 机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986 年国家高技术研究发展计划（863计划）开始实施，智能机器人主题跟踪世 界机器人技术的前沿，经过几年的研究， 取得了一大批科研成果，成功地研制出 了一批特种机器人。 从90年代初期起，我国的国民经济 进入实现两个根本转变时期，掀起了新 一轮的经济体制改革和技术进步热潮， 我国的工业机器人又在实践中迈进一大 步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、 喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用 途的工业机器人，并实施了一批机器人 应用工程，形成了一批机器人产业化基 地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基 础。 图 1-1 工业机械手 1.1.2机器人的发展 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： （1）工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和 维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从 91 年的 10．3 万美元降至 97 年 的 6．5 万美元。 （2）机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减 速机、检测系统三位一体化；由关