自适应控制(波波夫）-zzu 自适应控制理论课件.pptVIP

正实函数矩阵 定义5 (正实函数矩阵) 复变量 m × m维实有理函数矩阵H(s) 为正实函数矩阵，则应满足： H(s) 的所有元在右半开平面上都是解析的， 即在Re s 0 上H(s) 没有极点； H(s) 的任何元在虚轴上如存在极点，则是相异的，其留数矩阵为半正定Hermite矩阵； 对于非H(s) 的任何元的极点的所有实ω 值，矩阵H(jω)+ H T(-jω)为半正定Hermite矩阵； 正实函数矩阵 定义6 (严格正实函数矩阵) 复变量 m × m维实有理函数矩阵H(s) 为严格正实函数矩阵，则应满足： H(s) 的所有元在右半开平面上都是解析的， 即在Re s 0 上H(s) 没有极点； 对于所有实ω 值，矩阵H(jω) + HT(-jω)为正定Hermite矩阵。 2. 正定积分核 定义 如果对于每个区间[t0, t1]及在区间上分段连续的所有向量函数 f (t)，方阵K(t, τ)使下式成立，即 则 K(t, τ) 称为正定积分核。 正定积分核 正定积分核的物理解释 可理解为系统脉冲传递函数为K(t, τ)、输入为f (t)的系统输出，故不等式（1）的左端可解释为系统输入输出内积的积分； 当K(t, τ)正定时，该积分值为正或零。 正定积分核的充要条件 对存在拉氏变换的一类核K(t－τ)是正定核的充要条件为：其拉氏变换式是 s 的正实传递函数矩阵。 3. 线性定常连续系统的正实性 对线性定常连续系统 其传递函数矩阵为 H(s) =C(sI – A)－1 B＋D 显然，H(s)为s 的实有理函数矩阵。 如果H(s) 为正实函数矩阵，则系统（1）称为正实的。 线性定常连续系统的正实性 定理 2 （Kalman -Yacubovic- Popov正实引理） 对线性定常连续系统（1），系统为正实，即H(s) 为正实函数矩阵的充要条件是： 存在实矩阵K、L 和实正定对称矩阵P，满足： 其中，当 PA + ATP = －LLT－Q, 且Q = QT 0 时，则H(s)为严格正实函数矩阵，即系统（1）是严格正实的。 线性定常连续系统的正实性 定理 2 的【说明】 上述关系在D = 0时也同样成立。即在D = 0 时，如上述关系满足，则连续系统的传函是正实的或严格正实的。 因Q 0，故即使 L = 0，作为充分条件，上述关系式同样成立，并可简化为： ATP + PA = －Q BTP = C 线性定常连续系统的正实性举例 【例】求以下函数为严格正实的条件 4. 线性定常离散系统的正实性 离散正实函数 在离散系统中，脉冲传递函数为h(z) z 与 s 的对应关系 离散正实函数定义 如果对│z│= 1 的所有z，有Re h(z) =0，则h(z)是正实的。 并且，如果有使 h(ρz) 为正实的 0 ρ 1 存在，则h(z)是严格正实的。 线性定常离散系统的正实性 离散正实函数的判定 定理3 h(z)是正实的充要条件为： h(z)在 z 平面单位圆外无极点； 单位圆上的极点是单重的，且其留数为正； 对除单位圆上的极点外的 z = ejω的所有ω， 均有Re h(ejω) = 0。 定理4 h(z)是严格正实的充要条件为： h(z)在 z 平面单位圆外和单位圆上均无极点； 对于z = ejω的所有ω，均有Re h(ejω) = 0。 线性定常离散系统的正实性 关于h(z)正实性判定的说明 h(z)是s 的超越函数，要计算 Re h(ejω) = 0 一般非常复杂； 考虑到s 与z 的一些基本对应关系，通过引入一个双线性变换 就可应用连续正实函数判定方法。 h(z)正实性判定举例（…） 线性定常离散系统的正实性 对线性定常离散系统 其传递函数矩阵为 H(z) =C(zI – A)－1 B＋D 显然，H(z)为z 的实有理函数矩阵。 如果H(z) 为正实函数矩阵，则系统（2）称为正实的。 线性定常离散系统的正实性 离散正实矩阵 定义1 称H(z) 为正实的，如果 H(z)的所有元在单位圆外是解析的，即在单位圆外无极点； 在单位圆上， H(z)的任何元均无重极点，相应的留数矩阵为半正定的Hermite矩阵； H(z)在除单位圆上的极点外的所有ω， 矩阵 是半正定的Hermite矩阵。 线性定常离散系统的正实性 定义2 称H(z)