三自由度四旋翼盘旋系统的变结构最终滑模控制研究（王丽新）文档.pptVIP

三自由度四旋翼盘旋系统的变结构最终滑模控制研究 导 师 : 郑艳副教授 答辩人: 王丽新 专 业: 导航制导与控制 论文框架 绪论 四旋翼无人直升机是一种垂直起降式直升机，在军事和民用方面都具有广阔的应用前景，近年来，四旋翼直升机已经引起了人们的高度关注，许多研究机构正致力于这方面的研究工作。 文献[1]主要是反步法(Backstepping) Backstepping是非线性系统控制器设计最常用的方法之一，它是将李雅普诺夫函数的选取与控制器的设计相结合的一种回归设计方法。 文献[4]滑模控制(Sliding Mode Control)滑模控制由于其抗干扰性能强及算法简单等特点受到国内外控制界的普遍重视，其主要优点是对系统的不确定性和外来干扰具有较强的鲁棒性,只需估计干扰的界限而无需测定其具体值就可实现控制器的设计。 本文结合三自由度四旋翼盘旋系统特点，针对其姿态控制进行了研究，建立了三自由度四旋翼盘旋系统的数学模型，并简化模型。在此基础上设计了基于最终滑动模态变结构控制器和基于LMI方法设计的滑模变结构控制器，并通过仿真验证了控制器的有效性。 系统建模 最终滑动模态控制器设计 控制对象及控制结构 任务是：寻求控制，确定矩阵C使得 1）任意轨线均到 2）存在良好的滑动模态 增加一线性控制部分，控制结构变为 变结构