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第一讲 物体的平衡与运动 重庆南开中学 杨劲松 一、内容提要 （一）、矢量的运算 1、加法： 2、减法： 3、乘法： ⑴ 叉乘（力矩和角动量）：表达： ⑵ 点乘（功）： （二）、共点力的合成与分解 1、平行四边形法则与矢量表达式 2、一般平行四边形的合力与分力的求法：余弦定理求合力的大小；正弦定理解方向 3、按效果分解 4、按需要——正交分解 （三）、重力和重心 重心(或质心)的定义表达式为： （1.1） （1.2） （1.3） （四）、力矩 、力偶和力偶矩 力矩大小等于力和的作用线到轴的距离(力臂)的乘积，方向垂直于位矢与所成的平面．记为 （1.4） 一对大小相等、方向相反但不共线的力称为力偶．如图1所示，F1、F2即为力偶．力偶不能合成为一个力，是一个基本力学量．对于与力偶所在平面垂直的任一轴，这一对力的力矩的代数和称为力偶矩，注意到F1=F2=F，不难得到，M=Fd，式中d为两力间的距离．力偶矩与所选择的转轴无关． （五）、平行力的合成 （六）、摩擦角： 设正压力为N、摩擦力为、合力为F，它们的矢量关系如图2所示，正好有关系 （1.5） 即，由于正压力和摩擦力的特定关系，有可能把摩擦系数用某个角度的正切来描述，这个角称为摩擦角，它是合力F与法向的交角． 注意：采用摩擦角解题，应充分用好三力平衡的推论！ （七）、共点力系作用下物体平衡条件 在共点力系作用下，物体平衡条件为合外力等于零．可用两种方式表示． 直角坐标系下的分量表示 (1.6) (1.7) （八）、定轴转动物体的平衡条件 可绕定轴转动的物体平衡的条件是：作用在物体上各力对轴的力矩代数和等于零．即 ∑Mi=0 (1.8) 注意：采用力矩平衡关键在于恰当选择转动轴！ （九）、一般物体的平衡 若物体处于静止状态，它既不发生移动又不发生转动，或者物体匀速运动或匀速转动，其平衡条件应该是合力为零，合力矩也为零(刚体平衡条件下，合外力矩为零)．如果是常常遇到的平面力系，可写出方程 ∑Fix＝0，∑Fiy＝0，∑Miz＝0 (1.9) 注意：任何动力学问题原则上可以转化为平衡问题！ （十）、平衡的稳定性 物体的平衡可以分为稳定平衡、不稳定平衡和随遇平衡三种．它们往往可以考虑用回复力、回复力矩、势能（重心升高）、支面等方法来判断． （十一）、运动的合成法则 对速度： 甲对乙＝甲对丙+丙对乙 任何参考系：绝对=相对+牵连． 对加速度：平动参考系下 绝对=相对+牵连 而转动参考系下较复杂． （十二）、物系相关速度 以下三个结论任实际解题中十分有用 1．刚性杆、绳上各点在同一时刻具有相同的沿杆、绳的分速度． 2．接触物系在接触面法线方向的分速度相同，切向分速度在无相对滑动时亦相同． 3．线状交叉物系交叉点的速度是相交物系双方沿双方切向运动分速度的矢量和． （十三）、 抛体运动 本质都是运动的分解与合成问题，着重对斜抛运动的推论． （十四） 圆周运动 抓住向心加速度的概念和运动的圆分解． 二 例题与练习题 【练习1】 如图1—1表示一根细棒，上端A处用铰链与天花板相连，下端用铰链与另一细棒相连，两棒等长．两棒限制在图示平面内运动，且不计铰链处的摩擦．当在其C端加一适当的外力(在纸面中表示为棒所在的竖直平面内)时，可使两棒平衡在图示位置处，即两棒间夹角为90°且C端处在A的正下方． （1）试说明，不管两棒的质量如何，此外力只可能在哪个方向范围内? （2）如果AB棒的质量m1=1.0kg，BC棒的质量m2=2.0kg，求此外力的大小和方向． 【练习2】 半圆柱体重P，重心c到圆心O点的距离为其中R为圆柱体半径．如半圆柱体与水平面间的摩擦系数为，求半圆柱体在A点被水平拉动时所偏过的角度，如图1－2所示． 【练习3】 质量为、长为的均质细杆AB一端A置于粗糙地面(可视为铰链连接)， 另一端B斜靠在墙上，如图1—3所示．自A至墙引垂线AO，已知，杆B端与墙面的摩擦系数为,求杆B端不至滑下 时，杆与所在平