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形状记忆合金驱动仿生蝠鲼机器鱼的设计_王扬威
DOI:10.13973/ki.robot.2010.02.017
32 2 ROBOT Vol.32, No.2
2010 3 Mar., 2010
1002-0446(2010)-02-0256-06
150001
SMA
SMA SMA
79 mm/s 118 mm
TP242.3 A
Development of a Biomimetic Manta Ray Robot Fish
Actuated by Shape Memory Alloy
WANG Yangwei WANG Zhenlong LI Jian HANG Guanrong
(State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China)
Abstract: A biomimetic manta ray robot fish actuated by shape memory alloy (SMA) wires is presented. The robot fish
is propelled by oscillation of a pair of flexible pectoral fins, and swims like a kind of rajiform model. Firstly, swimming
characteristic of manta ray is analyzed and a simple kinematic model of manta ray flexible pectoral fin is built. Secondly, the
intelligent materials for simulating the muscle motion of manta ray are analyzed. Finally, the flexible biomimetic pectoral fin
actuated by SMA wires, the biomimetic manta ray robot fish is developed, and the thermodynamics analysis on SMA wire is
performed to optimize the control rule of SMA wire. The biomimetic manta ray robot fish is similar to manta ray in shape. It
also has a flat-form body and a pair of triangular flexible pectoral fins. Its maximal swimming speed in line is 79 mm/s. Its
minimum turning radius is 118 mm. It can swim stealthily with good stability.
Keywords: robot fish; flexible biomimetic pectoral fin; shape memory alloy (SMA); manta ray
1 Introduction MPF Anton
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