第2章控制系统的数学模型（四）.pptVIP

大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第2章 控制系统的数学模型 自动控制原理 有志者事竞成 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 自动控制原理 成功在于勤奋 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 信号流图(signal flow graph)不仅具有框图表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便地写出系统的转递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛应用。 * 在控制过程中一般需要确定信号流图中输出与输入间的关系，即系统的闭环传递函数。 输入节点与输出节点的传输等于这两个节点之间的总增益或总传输。 * 初看起来式(2-52)较烦琐，公式中唯一较复杂的项是Δ。由于实际系统具有大量不接触回路的情况比较少见，因而梅逊公式的使用一般还是较为方便的。 * 图 (a)为一控制系统的框图，其对应的信号流图如图 (b)所示。试用梅逊公式计算该系统的闭环传递函数。 * 第二章控制系统的数学模型 Chapter 2 Mathematical model of control system 2.5 信号流图和梅逊公式的应用 2.5.1 2.5.2 信号流图的术语和性质 梅逊增益公式 信号流图(signal flow graph)是线性方程组中变量关系的另一种图示法。 信号流图和框图的主要不同之处在于用节点(表示为小圆圈，以替代信号以及分点、合点)表示变量，而在节点间有向的支路上标注传递函数的增益，又称传输系数。 例如，一个线性系统的方程为 式中 是输入变量， 是输出变量， 是这两个变量间的增益(gain)。图为上式的信号流图，输出量等于输入量与增益的乘积。 2.5.1 信号流图的术语和性质 下面以一个具体的例子，说明信号流图的绘制步骤。 设一线性系统由下列方程组描述 式中, 是输入变量， 是输出变量。绘制这一系统信号的流图步骤如下页图所示。 绘制信号流图步骤 x1 x2 x3 x4 x5 a12 a32 a42 a52 a23 a34 a44 a45 a35 信号流图的术语(1) 节点 表示信号或变量，用符号“?”表示。 传输 两个节点间的增益或传递函数。 支路 联结两个节点并标有信号流向的定向线段，支路的增益就是传输。 源点 只有输出支路，没有输入支路的节点，也叫输入节点。 阱点 只有输入支路，没有输出支路的节点，也叫输出节点 混和节点 既有输入支路也有输出支路的节点。 通路 沿支路箭头所指方向穿过各相连支路的通径。 如果通路与任一节点相交不多于一次，称为开通路。 如果通路的终点就是通路的起点，而与其它节点相交不多于一次，则称为闭通路或回路。 回路增益 回路中各支路传输的乘积。 不接触回路 若回路与回路之间没有任何公共节点，称为相互不接触回路。 前向通路 若从源点到阱点的通路上，通过任何节点不多于一次，则该通路称为前向通路。前向通路中各支路传输的乘积，称为前向通路增益。 信号流图的术语(2) 2. 信号流图的主要性质 (1) 信号流图只适用于线性系统。 (2) 当系统由动态方程描述时，首先应通过Laplace变换变成代数方程。节点间的支路表示一个节点上的信号对另一个节点上信号的传输关系；信号只能沿支路上的箭头指向传递。 (3) 节点把所有输入支路的信号叠加(代数和)，并把相加后的信号传送到所有的输出支路。 (4) 具有输入和输出支路的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路，可以把它作为输出节点来处理。但须明确，这种方法不能把混合节点改变成源点。 (5) 对于一个给定的系统，其信号流图不是唯一的，可以绘成不同的信号流图。 R(s) G1(s) 1 1 -H E(s) Y(s) Y(s) F(s) G2(s) G3(s) R(s) F(s) Y(s) G1(s) G3(s) G2(s) H(s) E(s) 源点 源点 阱点 回路 例1 常见控制系统的框图和相应的信号流图 2.5.2 梅逊增益公式 计算总增益的梅逊公式(Mason gain formula)为 式中，T为系统的总增益(或称为总传输)； Δ为信号的流图的特征