第2章-数学模型.pptVIP

* 用MATLAB求解： G1=tf([1], [1 2 4]); H=tf(1, [1 1]); G=feedback(G1, H) %求负反馈闭环传递函数 结果与手算结果相同。 其中：feedback(G, H,sing) 是求闭环传递函数指令，sing 取－1 或者缺省为负反馈，sing取1 是正反馈。 按公式用MATLAB计算： G=G1/(1+G1*H) ransfer function: s^3 + 3 s^2 + 6 s + 4 ------------------------------------------------------------ s^5 + 5 s^4 + 16 s^3 + 29 s^2 + 34 s + 20 上式G不是最简式，可用zpk(G)将G转换成零极点形式再消去偶极子，得到最简式： Zero/pole/gain: (s+1) (s^2 + 2s + 4) ----------------------------------------------------------------- (s+1.322) (s^2 + 2s + 4) (s^2 + 1.678s + 3.782) 消去偶极子重新输入： s=tf(‘s’);G= (s+1) /[ (s+1.322) *(s^2 + 1.678*s + 3.782)] 可得到与手算结果一样的结果。 4. 相加点的移动 5. 分支点的移动 6.相加点的换位 D=A±B±C=A±C±B 结论：相邻相加点之间可以交换位置。并且, 这个结论对于多个相邻的相加点也适用。 图（a）、图（b）的输出D均为 7.分支点的换位 从一个信号流线上无论分出多少条信号线, 它们都代表同一个信号。所以相邻分支点之间可以随意改变位置。 图 2-19 相邻分支点的移动 特别注意：汇合点和分支点无论如何都不能交换位置。 例2.11 试简化图示结构图,并求系统的传递函数C(s)/R(s)。 解 在图中， 如果不移动相加点或分支点的位置就无法化简。① 将G3(s)和G4(s)之间的分支点移到G4(s)方框的输出端(注意不宜前移）② 反复使用反馈回路简化和串联方框化简，可化简成下图： 等效传递函数如下： 例2.12 系统方框图如图所示，求系统传递函数C(s)/R(s)。 解 将左边的相加点后移至另一个相加点并与之换位。方框图变成并联方框和反馈方框的串联。注意：经过两个负号，反馈方框为正反馈。 §2-6 反馈控制系统的传递函数 根据实际系统中各环节(子系统)的结构图和信息流向,可建立系统的结构图。在确定系统的输入量和输出量后, 经过对系统结构图的简化和运算,就能求出系统的传递函数。 最后的传递函数为 下面举例说明系统动态结构图和传递函数的求取方法。 例2.13 求晶闸管——电动机 闭环调速系统的传递函数。 解 他激直流电动机的传递函 数比较复杂，先求出来，根据电 机学的知识，绘出直流电动机的 原理图。 设电枢电压ud为输入量，电动 机转速n为输出量，Rd为电枢回 路总电阻，Ld电枢回路总电感， ML为负载转矩。ed为感应电势。 由ud 、Rd、Ld、ed 组成一个电枢电路如图，感应电势ed 与转速 n 成正比，因此可得下列方程 再由转矩平衡方程式及电动转矩M与电枢电流Id成正比，可得 对以上两式进行拉氏变换得 根据各变量的关系把各环节连接起来，得到电动机动态结构图如图。该例中各物理量的单位为：飞轮矩：N.m2 ，转矩：N.m ，转速：r/min ，时间：s 再考察调速系统的其它环节，得到如下关系： 式中 Ks——晶闸管整流装置的等效放大系数； Kp——控制器的比例控制系数； α——速度反馈系数。 结合电动机动态结构图，可绘出晶闸管——电动机闭环调速系统的动态结构图如下： 对以上关系式取拉氏变换，得： 令负载转矩ML(s)＝0，化简电动机的方框图，得到电动机的传递函数 式中 ——电动机机电时间常数 ——电动机电磁时间常数 化简转速反馈环，可得系统对于给定信号的传递函数为 式中 在给定电压Ug(s)单独作用时，系统的输出转速Ng(s)为 在负载转矩ML(s)单独作用时，令给定电压Ug(s) ＝0。把ML(s)的加入点向前移动，系统