一体化校表机器人末端执行系统的研究及其实现硕士论文.doc

一体化校表机器人末端执行系统 的研究及其实现 重庆大学士学位论文 重庆大学学院二O年ealizing on the end execution system for smart ammeter checking robot A Thesis Submitted to Chongqing University in Partial Fulfillment of the Requirement for the Professional Degree By Jianwen Wang Supervised by Prof. Qingyu Xiong Pluralistic Supervised by Jianfeng Gan Specialty：Control Engineering College of Automation of Chongqing University, Chongqing, China May 2015  摘 要 21世纪以来，各种日新月异的科学技术不断发展，随着电力系统运行的不断趋于复杂化、多样化，以及电力体制的不断改革，传统电网已经不能满足国家电力部门的工作需求，正逐渐实现向智能电网的转变。而随着智能电网的发展，各个省市电力部门的工作车间也将逐渐实现自动化、智能化以及无人化管理。针对目前电网公司一整套智能电能表柔性自动化检定系统中，将电能表摆放到检验台这一环节上还是有人工完成这一问题，本文提出了利用一套一体化校表机器人来代替传统校表工人进行相关的电表抓取以及电表检测等工作，而课题主要是针对一体化校表机器人末端执行系统进行研究并设计。 首先，本文结合课题来源以及项目背景，提出了课题研究的目的以及意义。通过分析当前国内外各种机器人末端执行系统的研究现状，提出了课题主要的研究内容以及技术改进方案。 其次，根据实际工作需要以及项目设计要求，提出了校表机器人末端执行系统的设计方案，主要包括系统力学分析、末端执行器本体设计以及控制系统的设计。系统力学分析主要针对电表抓持机构的驱动力以及抓持力的进行计算分析，得出系统的相关参数指标，末端执行器本体设计主要是执行器结构功能设计以及系统机构选型，而末端控制系统的设计主要包括系统硬件电路的设计和控制程序软件设计。 最后，通过系统多次可行性测试分析，验证了系统结构设计的合理性以及数据传输的稳定性。 目前，这套一体化校表机器人系统已经在重庆电网电表检定车间稳定和快速地运行，随着后期校表机器人本体以及末端执行系统的改进和完善，这台系统的功能将变的越来越丰富，系统的实用性也将越来越强大。 关键词：智能电网，一体化校表机器人，末端执行器，控制系统  ABSTRACT Since the 21st century, all kinds of rapid techniques is developing.With the development and reform of electric power system,the traditional grid is not meeting the needs of electric power department,which is changing to smart grid.With the development of smart grid,the electric power department is realizing automatic,intelligent and unmanned management.This article has presented that it is a good idea by using the smart ammeter checking robot instead of people to check ammeter,which mainly discusses the research and design of the end execution system of robot. Firstly,with the source of this paper and the background of project,the article has presented the research goal and the significance of the research subject.Besides,through the analysis of the current domestic and foreign research status of all kinds of robot end execution system,the art