一阶惯性系统PID控制论文答辩.ppt

毕 业 论 文 答 辩 答辩人： 指导教师： 长沙航空职业技术学院 目 录 CONTENTS 1 2 3 4 摘要 绪论 仿人智能PID控制器及其应用 结束语 一阶惯性系统的PID控制 目录大纲 什么是PID PID调节概念及原理 PID调节功能简介 PID调节原理详述 PID控制系统的分类 PID参数整定 比例式调节及其基本原理 谢词 结束语 关键词 工业背景 中温控制策略 多模式智能控制器的设计构 智能控制器参数整定及其控制效果 目录 摘 要 绪 论 仿人智能PID控制器及其应用 结束语 一 摘 要 关键词：控制系统；智能调节器；PID控制；仿人智能控制；温度控制 目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已经在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器（Intelligent regulator），其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自动校正、自动适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器（PLC），还有可实现PID控制的PC系统等等。 纯碱碳化塔中部温度控制中,对象本身滞后较大，用传统PID调节中部温度,其建立时间过长。改用智能PID控制与常规PID控制相结合的方法，利用多模式智能控制对付系统的暂态过程，用常规PID对付系统的稳定过程，极大地降低系统建立时间，增强了系统的抗干扰能力。 绪 论 二 1、什么是PID PID 代表Proportional-Integral-Differential，即比例积分微分，指的是一项流行的线性控制策略。 在PID控制器中，错误信号（受控系统期望的温度与实际温度之间的差值）在加到温度控制电源驱动电路之前先分别以三种方式（比例、积分和微分）被放大。比例增益向错误信号提供瞬时响应。积分增益求出错误信号的积分，并将错误减低到接近零的水平，积分增益还有助于过滤掉实测温度信号中的噪音。微分增益使驱动依赖于实测温度的变化率，正确运用微分增益能缩短响应定位点改变或其它干扰所需的稳定时间。 然而，在许多情况下，比例积分（PI: Proportional-Integral，没有微分增益）控制策略也可以产生满足要求的结果，而且通常要比完全的 PID控制器更容易调整到稳定的运行状态，并获得符合要求的稳定时间。 绪 论 二 1、 2、 4、 3、 2、PID调节概念及基本原理 开环控制系统 闭环控制系统 PID控制的原理和特点 阶跃响应 5、 PID控制的参数整定 绪 论 二 PID调节概念及基本原理 目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，该产品已经在工程实际运用中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司全都开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器（Intelligent regulator），其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自动校正、自动适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器（PLC），还有可实现PID控制的PC系统等等。 绪 论 二 （1）、开环控制系统 开环控制系统（Open-loop control system）是指被控对象的输出（被控制量）对控制器（Controller）的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。 绪 论 二 （2）、闭环控制系统 闭环控制系统（Closed-loop control system）的特点是系统被控对象的输出（被控制量）会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈（Negative Feedback），若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。 绪 论 二 （3）、阶跃响应 阶跃响应是指将一个阶跃输入（Step function）加到系统上时系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统