基于模式识别人形机器人控制系统设计.docx

基于模式识别的机器人控制系统设计（宝鸡文理学院 宋宇飞，霍天钰）1.陕西宝鸡文理学院物理与光电技术学院2.陕西宝鸡文理学院物理与光电技术学院段旭朝 教授中文摘要当前机器人的模式多种多样，所研发的机器人替代人类、服务于人类，为此本文开发了一款人形机器人，它是由类似于人类骨骼结构的众多关节组成，在每一个关节上装配有一个伺服舵机，用来模拟人体的骨骼肌肉，以实现关节的运动，从而实现人形机器人的行走，挥手等动作。加上听觉和视觉两种模式识别机制，使得机器人更加符合人类需求。本课题所研究的人形机器人，具有17个自由度，加上语音识别，语音合成，摄像头，无线模块等多种传感器，来实现：人与机器人的语音对话；可实现用语音控制机器人的直立行走，转向，停止，挥手等动作。此可实现机器人的独立自主行走；机器人视觉，通过摄像头的采集，可将视频信息传入后方服务器，进行实时的视频监测。对开发者，应熟悉单片机、数字电子技术和C语言编程；查阅大量的参考文献，为完成论文打下基础。关键字 人形机器人； 单片机； 语音识别； 摄像头； 机器人行走AbstractThe current robot mode varied, the research and development of robots replace humans, the service of humanity, for this paper developed a humanoid robot, which is composed of many joint composition similar to human bone structure, equipped with a joint in every servo, used to simulate the bodys skeletal muscles to achieve the joint motion, in order to achieve walking humanoid robot, waving and other activities. Plus both auditory and visual pattern recognition mechanism, making the robot more in line with human needs.This paper studied humanoid robot, has 17 degrees of freedom, plus a variety of sensors speech recognition, speech synthesis, camera, wireless modules, to achieve: human and robot voice conversation; can be implemented using voice control robot walk upright , turn, stop, waving and other activities. This can be achieved independent of the walking robot; robot vision, through the acquisition of the camera, the video information can be passed behind the server, real-time video monitoring.For developers, should be familiar with the microcontroller, digital electronics and C language programming; consulting a large number of references, to lay the foundation for the completion of the paper.Key words Humanoid Robot; MCU; Speech Recognition; USB Camera; Walking Robot目录一论文(设计)正文1基本结构和工作原理概述11.1 设计目标11.2 人形机器人的基本组成11.2 人形机器人工作原理12基本设计方案22.1 机器人躯干22.2 舵机22.3 电源22.4 语音部分22.4 主控制器22.5 视频传输23硬件设计33.1 PWM简介33.2舵机的工作原理33.3 机器人躯干设计43.4 舵机控制器选用53.5 主控制器的设计53.6 语音模块设计63.7 无线视频传输模块设计63.8 系统原理框图74软件