汽车前后桥半轴套管装焊线搬运机械手手爪设计开题报告.docVIP

毕业设计(论文)开题报告 题目： 1、毕业设计（论文）综述（题目背景、研究意义及国内外相关研究情况） 1.1题目背景、研究意义 对在日常的生产线工作中，装卸工作主要由人工完成，对于生产企业来说，这种人工方式消耗的劳动强度较大，而且生产效率比较低，安全隐患大 生产工具是第一生产力，为了能够提升企业生产线的工作效率，减少人工方式消耗的劳动成本，将生产线发展为柔性制造系统，应该从实际的生产工艺出发，设计并且研究自动化控制装卸机械手，以机械化代替人工化。 随着科学技术的迅猛发展，生产力水平的不断提高，人们对劳动强度和工作环境的要求也越来越高，石油化工、港口、食品等行业对装卸质量和效率的要求也越来越高，然而效率低下的人工装卸阻碍了这些行业产量的提高，已不能满足企业的需要，从而促进了企业向现代化改造。目前国内全自动装卸设备主要依靠进口，国产设备生产厂家相对较少，装卸机器人技术不很成熟。我国人工装卸的低效率与产量的日益提高之间的矛盾日益突出，因此，对装卸机器人的研究具有重大的经济意义和现实意义。 1.2国内外相关研究情况 1962年，美国AMF公司制造了世界上第一台使用的示教再现型工业机器人。迄今为止，世界上对于工业机器人的研究、开发及应用已经经历了近50年的历程，日本、美国、法国、德国的工业机器人产品已日趋完善和成熟。随着现代科技的迅猛发展，工业机器人技术已经广泛地应用于各个生产领域。 我国从20世纪70年代后期开始进行工业机器人研究，当时主要是局限于理论探讨。真正进行工业机器人的研究、开发及应用是在“七五”计划、“八五”计划、“九五”计划、“十五”计划、“十一五”计划时期，1986年我国开始实施“863高技术发展计划”，该计划将工业机器人作为一个重要的发展主题，并且投入了大量的资金进行工业机器人研发，从而是我国的工业机器人研发得到了迅速的发展。 虽然近几年我国的工业机器人市场发展迅猛，但是，我国工业机器人的发展水平与发达国家相比，总体上还存在着很大的差距，主要表现在工业机器人的拥有量远远不能满足社会的需要，长期大量依靠从外国引进。当前，我国的工业机器人生产和应用都是应用户的要求，“一个客户，一次重新设计”品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本高，而且质量、可靠性不稳定。特别是加入WTO后，我国的工业机器人产业面临越来越大的竞争和冲击。因此，我国必须要加倍努力研究、开发及应用各类工业机器人[1]。 2、本课题研究的主要内容和拟采用的研究方案、研究方法或措施 2.1本课题研究的主要内容 ⑴了解工业机器人的发展及其在工业生产中的应用； ⑵通过调研，掌握常用机械手的基本结构组成； ⑶本课题机械手的抓取对象为：半轴套管直径为65-85mm,搬运过程：，回转角度为0-180°抓重30kg； ⑷完成该机械手的结构设计，绘制机械手装配图和关键零部件图。 2.2研究方案 汽车前后桥半轴套管装焊线搬运机械手整体结构按照人体仿生学， 汽车前后桥半轴套管装焊线搬运机械手主要部件分为机械手部，机械腕部以及机械臂部，只有合理的设计这3个关键部位，才能够设计出完善的装卸机械手。 机械手手部，机械手的手部应该具有适当的夹紧力和手部驱动力，手部应该具有一定的张开范围，机械手指应该具有足够的开闭角度，这样才能便于抓取工件。 机械手腕部，腕部处于机械手手臂的最前端，它连同手部的静动载荷均由臂部承担，所以其内部结构直接影响闰土机械外文翻译成品某宝dian到机械手臂部的设计结构，因此在腕部设计的要点是结构紧凑，并且其重量适轻。 机械手臂部，臂部是机械手主要的握持部件，它的主要作用是支撑腕部和手部，并带动它们做空间运动[2]。 机械手结构设计 按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其坐标形式可分为直角坐标形式、 圆柱坐标形式、球坐标形式和关节形式，如图1所示： 图1机械手坐标形式图 由于本机械手在装卸时手臂具有升降、收缩及回转运动，且圆柱坐标型位置精度高、运动直观、控制简单、占地面积小，所以这里选圆柱坐标型。 （2）机械手的手部设计 为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部；当工件是板料时，使用气流负压式吸盘，由于本课题的工件是棒料，所以这里采用夹持式手部。 （3）机械手的手腕设计 考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转机构，实现手腕回转运动的机构是回转液压缸。 （4）机械手的手臂设计 按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，及手臂的收缩、左右回转和降运动，手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移，手臂的各种运动由液压缸来实现。 （5）机械手的机身设计 机身采用回转与升降