汽车零件装焊线装卸机构中伸缩与---手部机构设计开题报告.docVIP

毕业设计(论文)开题报告 题目： 一.毕业设计（论文）综述（题目背景、研究意义及国内外相关研究情况） 机械手在工业生产中广泛的应用于机加工，锻压，铸造，冲压，焊接，装配，喷漆， 热处理等各个行业，特别是在笨重，高温有毒，放射性，多粉尘等恶劣危险的活动环境中，机械手由于有显著的优点而备受重视。以下是机械手在工业中的几种典型的应用。机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供，耐用消费品的产业。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一[1]。生产水平及科学技术的不断进步与发展带动了整个机械工业的快速发展。现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。然而在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害[2]。显然，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程度。机械手的应用很好的解决了这一情况，它不存在重复的偶然失误，也能有效的避免了人身事故[3]。 国内状况:目前国内机械手应用在机械工业冷加工作业中的较多，而在铸、银、焊、热处理等热加工以及装配作业等方面的应用较少。因热加工作业的物件重、形状复杂、环境温度高等，结机械手的设计、制造带来不少因难，这就需要解决技术k的难点，使机械手更好地为热加工作业服务。同时，在其它行业和工业部门，也将随若工业技术水平的不断提高，而逐步扩大机械手的使用[4]。 国外状况：在国外机械制造业中，工业机械手运用较多，发展较快。目前主要应 应用于机床。摸锻压机的上下料，以及点焊，喷漆等作业中，它可按照制定的作业程 序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生 某些偏离时，就将引起零部件机械手本身的损害。为此，国外机械手的发展趋势是大 力研制具有某些智能的机械手，使其拥有一定的传感能力，能反馈外界的条件变化， 做出相应的变更。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研究电 磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。1962年，美国机械铸造公司在上述方案 的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为 Unimate (即万能自动)。 运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。 不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合 并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业机械[5]。 1962年美国机械铸造公司 司也试验成功一种叫 Versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以 回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这 两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 Unimate公司和 斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种 Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型 电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±1毫米。 美国还十分注意提 高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。 如Unimate公司建立了8年机械手试验台， 进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间（注：故障前平均时间是指一台设备可 靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行时间）， 由400小时提高到1500 时。主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。业。德国KnKa公司还生产一种 点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 瑞士RETAB公司生产一种涂漆机械手，采 用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。日本是工业 业机械手发展最快、应用最多的国家[6]。 未来发展趋势：在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的 机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通 用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。将 机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构以及根据不同类型的加 紧机构，设计成典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧 机构，即可组成不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范 围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还 应大力研究记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用 逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元[7]。 1．旋转体零件生产流水线自动化方面 采用机械手在旋转体零件（如轴类、盘类、环类等）生产流水线上的机床之间传送来提高生产线的自动化。国内已建成的这类自动线很多，如