面向远程诊疗机器人触觉再现系统研究开题报告.pptxVIP

面向远程诊疗的机器人触觉再现系统的研究姓名：贺凯导师：席 宁 研究员 刘连庆 研究员专业：模式识别与智能系统主要内容1背景及意义当前医疗现状：1背景及意义远程诊疗系统1背景及意义远程诊疗系统网络远程操作现场信息感知与操作应用场景及功能：触诊； 脉搏、脏器、体温、骨折等；干预治疗、急救： 动脉出血进行指压止血、必要的急救等；1背景及意义具有一定预诊断能力和干预方式的具备力和触觉交互感知的远程诊疗机器人系统。 优点患者一定程度上免去奔波之苦；医疗资源得到有效利用；缩短急救时间，提高生存率；使得远程专业救治成为可能；有利于未来分布式智能医疗发展。2国内外研究现状暂无具备触觉反馈和干预诊断的机器人系统医疗机器人系统现状调研：手术+远程问诊+护理daVinciGlobal mediaRI-MAN机器人Aethon TUG机器人“妙手S”手术机器人2国内外研究现状触觉再现技术现状调研◆基于非摩擦力控制的触觉再现技术①基于水流、气动刺激的触觉再现 通过水流气流刺激皮肤表面。②基于振动叠加的触觉 通过不同振动频率组合实现对于触觉信息的表达。③基于电刺激的触觉再现 刺激电流直接作用于感受器而实现触觉表达。④基于力反馈设备的触觉再现 建立表达目标的法相和切向力实现对于受试者所交互虚拟物体单点表面纹理的表达。⑤基于电流体（电流变液）或磁流体的触觉再现 通过电场或磁场对某种材料中离子状态有序性产生影响进而改变材料软硬度。⑥表面声波触觉再现 多束高能声波刺激皮肤表面从而产生对于感受器的作用。Force Dimension 力回馈设备E-SenseTokyo Metropolitan Institute of Technology2国内外研究现状◆基于摩擦力控制的触觉再现技术 该技术在使用时要求受试者感受器有一定的相对运动，即对于静态目标，其不具有再现效果。①基于空气压膜效应的触觉再现通过给压电材料施加交流电场引起材料内部高频振动从而在空气和材料表面形成空气“气膜”而改变摩擦力系数实现摩擦力控制。②基于电致振动效应的触觉通过在手指和面板间产生周期性静电从而增加手指-面板间的摩擦力来实现触觉再现。a.Tactus微流体管道力回馈; b.英国布里斯托尔大学BIG项目组; c.d.Tesla Touch of Disney Research; e.Immersion TouchScreen; f. E-SenseOf the Senseg company.2国内外研究现状触觉再现技术比较：比较特点触觉实现方式非摩擦力控制摩擦力控制压力刺激振动刺激电刺激力反馈电流体表面声波空气压膜电致振动舒适性好好差好好中好好装置复杂性复杂复杂简单复杂复杂复杂中等简单一致性好好差好中差中中刺激面积中中大点中中中大响应速度慢快快中慢快快快可调范围小大中中小小中中平均功耗高高低高高高中低 最优：电致振动+电刺激●可实现静态触觉再现；●装置复杂性、功耗、响应速度。电刺激触觉再现技术研究目标：3研究目标和内容研究内容：3研究目标和内容基于超媒体接口的远程乳腺病诊疗机器人系统4课题条件●没有进行电刺激模型的研究；●系统便携性较差。待完善5.1 触觉微力信息采集传感器触觉传感器的技术要求：传感器外形能够匹配手指三维曲面结构；能够实现对接触力大小、接触位置的感知；具有柔顺型；测量分辨率0.1N；5Fig.hybrid carbon/polymer-based piezoresistive (HCP) film混合碳/聚合物基压阻式薄膜实施方案触觉传感器的选择：仿生光波导触觉传感器混合碳/聚合物基压阻式薄膜（HCP）传感器(QTC)传感器abFig a. b. The noise of the raw amplifying signal50Hz陷波无限增益巴特沃斯低通滤波器Fig.AC analysis of the Lowpass?filteringFig.AC analysis of 50Hz power frequency notch filterFig. the preprocess circuitFig. the noise of processed by the preprocess circuit .指尖结构分析Fig. the preprocess circuitFig. structure of the test device Fig. the radial?artery pulse signal of the testers the standard radial?artery pulse signal.D=25实施方案图（上）叠层法提高分辨率方法；图（下）阵列式方案5.2 触觉再现皮肤电刺激模型的建立5实施方案Fig. Skin neural model