惯性导航系统中矩阵应用的讨论.ppt

惯性导航系统中矩阵应用的讨论 讨论组：高鑫 张翔 专业： 光学工程 惯性导航 重要组件 分类 陀螺仪 加速度计 捷联式惯导系统 坐标系变换 算法对比 惯性导航的 基本原理 内容框架： 矩阵的应用 1.惯性导航系统的基本原理 导航信息 陀螺仪 加速度计 计 算 机 加速度a 角速度Ω 导航计算公式 描述了加速度、速度和航程之间的关系，可以确定机体的位置 2.激光陀螺中矩阵的应用 激光陀螺的基本原理 矩阵应用举例 1、光偏振态的矩阵表示 2、各个光学元件矩阵表示 1/2波片和1/4波片 法拉第室（旋光器） 线偏振器 3、光路矩阵运算 4、晶体的光轴 5、本征偏振态求法 2.1.激光陀螺的基本原理 利用Sagnac效应来测量物体相对于惯性空间的角速度。 Sagnac效应：当光学环路转动时，在不同的前进方向上，光学环路的光程相对于环路在静止时的光程都会产生变化。 频差 2.2.矩阵应用举例 2.2.1.偏振态的琼斯矩阵表示 光的偏振态就是在垂直于传播方向的平面内 ,光矢量可能有的各种不同的振动状态。 设一椭圆偏振光沿 z 轴方向传播,光矢量在 x , y 平面内的两个相互垂直的分量的复数形式表示为： 2.2.2.光学元件的矩阵表示 1/2波片和1/4波片，使沿快、慢轴的光分别产生π 和1/2π相位差 1/2波片 ¼波片 法拉第室（磁致旋光）：使光的偏振面旋转Ω角 线偏振器:使通过的光变成线偏振光，与x轴成θ角 其它光学元件如反射镜、透镜等都可以用矩阵表示。 2.2.3.光路矩阵计算 当光依次通过若干器件时,只要依次将表示各个器件光学性质的矩阵相乘,就可以方便地求出透射光的偏振状态，即： 若光E1一次通过琼斯矩阵为G1,G2,...,GN的器件序列，则出射光E2可表示为 E2=GN·...·G2·G1·E1 2.2.4.晶体的光轴 晶体的光轴方向即为晶体不发生双折射现象的光的入射方向。晶体的光学性质与该晶体的介电张量有关。 由介电张量求主光轴和主折射率： 例如，在 坐标系下 求出该矩阵特征值与对应特征向量分别为： 主光轴即为 ，可以看出该晶体为单轴晶体，光轴沿z方向 2.2.5.求本征偏振态 求本征偏振态就是琼斯矩阵求特征值和特征向量的过程。 例如上述旋光片， 其特征向量分别为 ，分别对应特征值 本征偏振为 由前面所述，可知其分别为左旋光和右旋光。 3.加速度计的基本原理 1.测弹簧秤形变 2.根据公式求得加速度a 3.分别求三个方向的加速度 加速度计原理图 4.惯导系统的分类 平台式，捷联式，两大类 平台式惯导系统原理：平台相对惯性空间不变 捷联式惯导系统原理：与机体固联 机体坐标系 惯性坐标系 4.1.坐标系旋转基本思想 基本公式： 求旋转矩阵： 3·1 3·3 3·1 惯性坐标系 机体坐标系 方法一：方向余弦矩阵 方法二：欧拉角矩阵 方法三：四元数矩阵 4.2三种算法思想介绍及对比： 方向余弦矩阵：体坐标轴旋转后在惯性坐标轴上的投影。 欧拉角矩阵：按给定顺序对研究参考系做三次欧拉角的基本旋转。 四元数：将旋转过程描述成绕任意轴做有限角度的一次旋转。 方向余弦矩阵： 旋转矩阵： 解微分方程可得C，其中： 需要解9个微分方程 欧拉角定义： 欧拉角矩阵： 旋转矩阵： 旋转顺序： Ψ →θ →γ 通过矩阵运算求解角速率过程中得出： 得出结论：当 θ= 90 度时，方程出现奇点 深入分析得到万向轴锁现象 四元数方法： 可由四元数q求的： 旋 转 矩 阵： q可由微分方程求得: 可以观察出：只需解四个一阶微分方程即可 转轴： 转角： 三种算法的对比 由以上过程可见 矩阵分析可以方便的将三种坐标旋转方法进行对比！ 坐标旋转算法 计算复杂度 易理解性 完备性 方向余弦矩阵 相对复杂 表达简单容易理解 完备 欧拉角矩阵 相对复杂 直观性好容易理解 不完备 四元数矩阵 相对简单 思想新颖不易理解 完备 重要组件 分类 陀螺仪 加速度计 捷联式惯导系统 坐标系变换 算法对比 内容回顾： 惯性导航的基本原理 5.讨论结果： 矩阵表示的优点 清晰易懂，方便计算，信息量大，器件特征明显 矩阵分析的优点 计算机应用，计算过程简明，处理方法多样 矩阵对比的优点 易于分析各种算法的优劣 谢谢大家欢迎批评指正！