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第八屆全國創思設計與製作競賽論文集 中華民國九十三 年十月十五日至十七日 臺灣•台北 國立台灣科 技大學 大學組 : 伊卡爾斯 天空之城 指導老師：張人鳳 助教 參賽同學：吳宗諭周煌翔 王文裕 國立台灣科技大學 機械工程系 機器人簡介 垂直上昇 ，利用自行設計的 齒輪箱簡化 到只需 一顆馬 我們的 機器 人是 一個利用 PIC單晶片 ，利用區域網路 達就可運轉 。最後就 將球送到辨球機構。 模組化所 製作出來的智慧型 機器人，配合 類比搖桿以及數 ÿ 分球系統使用 紅色 Sensor及藍色 Sensor ，感測球面 個極限開關 來達到自動化的控制系統。主要機構是 以多功 反 光程度 ，便可 知道球的 顏色 ，正確率逼近百分之百 ， 能取球 機構為主 ，不僅可以利用皮帶摩擦的 方式將大量的 再配合 遙控賽車用的伺服馬達來分球，我們配置 了四 網球撿起 ，還可 以配合自行設計的變形 機構來做跨障礙的 種 球道：我方的 球、對方的 球、紅球以及回 球箱的 球。 功能，甚至還可 以改變 網球拋射傾角。 ÿ 機電 控制我們使用 了單晶片 PIC 來作主控器，能將所 接下來由運球機構將球一顆 一顆的 送入光感測辨色 系 有馬達和感測器的資訊收 集起來，利用程 式作順序控 統 ，接著自動 分球裝置會分配不同的顏色球至各個球道 ， 制 ，達到自動化的功能。在控制器 方面也拿微軟 遊樂 最後再由伺服投射系統將球投 入目標籃框 ，完成比賽動作 。 器的 搖桿來改裝 ，不但符合 人體 工學，而且每個按鈕 都有壓力 控制 ，可以依照手指 力量 大小來控制馬達的 設計概念 輸 入電壓 。 我們將機器人 分成取球機構 、底盤 、投球機構 、運球 機構 、分球系統、以及機電 控制等 個 主要部 分。 機構設計 ÿ 取球機構同時兼具著取球 、跨圍欄 ，以及改變射擊仰 ÿ 取球機構方面 ，有兩 大功能：一是在快速 、大量的原 角的 功能 。由空心鋁條架構而成的 結構 強，度足以支 則 之下 ，構思出原自 於輸 送帶機構之應用 。二是為了 撐機器人 完成跨圍欄動作 。輸 送用皮帶即使在高速運 配合跨障礙 功能 ，將整體取球機構的 結構設計 成高強 轉 下也 不會鬆弛或 斷裂 ，同時在跨圍欄也可當作輪胎 度 、輕量化 。輸 送帶材料則選用 表面為方塊顆 粒狀之 使用 。 橡膠輸 送帶 ，此種輸 送帶的優點是韌性 十足 ，在高速 ÿ 底盤是利用空 心鋁板焊接成一體的 鋁製底盤 ，輕 巧又 運轉中 不會撕裂，並且與地面接觸時 摩擦力大，完全 不易變形 ，同時又 擁有高質感的外觀 。尾部 裝置著由 沒有打滑之慮 ，且其組織有足夠之剛性 ，很適合運用 蝸 桿齒輪箱 控制的雙桿 ，搭配 取球機構可 完成跨圍欄 在跨障礙方面 。再使用兩根南亞水管及 PE 塑膠凸緣所 的動作 。 製作之滾筒 ，與一片薄木材合板 、弧 形水管 ，還有鋁 ÿ 投球機構特有的 長型砲管 配合， 彈簧 、鋼索以及間歇 合 金擠型方管所焊接而成之支架做 出我們 機器 人的取 機構 ，做類似打彈珠的動作，以每分鐘 70 球的速 率發 球機構。其中軸 心採用 處理過的高碳 鋼製研磨條 ，