地面三维激光扫描仪的检校与精度.doc

地面三维激光扫描仪的检校与精度评估* 刘春1 2,张蕴灵1,吴杭彬1 （1同济大学测量与国土信息系,上海200092；2现代工程测量国家测绘局重点实验室, 上海200092） 摘要：三维激光扫描技术是一种先进的全自动高精度立体扫描技术，其中，激光扫描测量仪器的精度对工程应用的影响以及对三维点云模型的建立和精度影响至关重要。本文分析了激光扫描仪的主要误差来源，同时介绍了三维激光扫描仪的检校原理和方法，并以Leica公司的HDS3000为例，从测距、测角、大气影响等方面，对激光扫描仪的精度进行测试和评定。 关键词：三维激光扫描仪 检校 精度评估 一、 引言 三，三，三，、、三，。[3]。 然而，三维激光扫描仪在使用过程中，对于仪器的精度和指标都有严格的研究。事实上，三维激光扫描仪的分辨率、回波、时间和大气影响等都是影响点云精度的误差来源。通常情况，仪器与被测点的距离越近, 激光光斑越小, 分辨率越高, 回波信号越强, 相应的测量精度就越高, 反之, 则测量精度越低[3]。此外，回波还受目标材质的反射率和边缘效应影响[4]。而温度的变化也可令某种激光扫描仪测距结果在x，y方向产生偏移[5] 。 现有关于地面三维激光扫描技术的研究较多集中在逆向工程中的应用及数据处理，然而地面三维激光扫描技术的精度以及对工程应用的影响是实际工程中需要面对的重要问题[6]，激光扫描测量仪器的精度也影响三维点云模型的建立和应用，因此地面三维激光扫描仪的检校与精度评估对于三维激光扫描仪的有效应用是十分必要的。 本文针对地面三维激光仪的各项指标提出系统的检校方法，并据此得到地面三维激光扫描仪器精度评估结果，为后期的工程应用提供精度依据和质量控制。为此，首先针对激光扫描仪的特点，建立各种误差源的误差模型，围绕常规工程关心的精度指标，完成对仪器整体的检校和精度评定。 二、 仪器检校基本原理 激光扫描仪的测距精度检测中，基线比较法和六段解析法仍是两种非常经典的方法。基线比较法，其模型是对加常数和乘常数两个参数同时进行解算。而六段解析法消除乘常数相关影响，加常数的检测精度较高，但只能检测加常数[7,8]。本文中全站仪依据六段解析模型得到高精度基线距离值，对激光扫描仪则采用基线比较法得到加常数和乘常数。测角精度检校方面，本文则借鉴了全站仪的轴系误差校正方法，布设一定的控制点进行检校。大气影响方面，仍然认为温度湿度为主要的影响因素。 2.1 六段解析模型 六段解析法是1971年由H．R．Schwendener提出来的，又称为六段全组合法，此种方法不需要标准基线，仅通过对全组合方式获得的观测数据进行解析计算，即可获得加常数[7]。在一条直线上设置N+1个点，可形成N条基本段。若在这些点上架设仪器，按全组合方式可获得N(N+1)/2条观测边D。观测方式如图1所示。 图1 六段解析法中全组合式观测 得到观测方程 ，其中：为平差值、为观测值、为加常数、为改正数。观测值所含有的乘常数，相对于加常数独立的隐藏在观测值Di里，对加常数的解算不产生任何相关性影响。取N条0号点至其它点的边为待求边。从而组成误差方程： （1） 式中：i =1~ N(N+1)/2，待估参数为C，，，…，[9]。组成法方程如下： += 0 （2） 其中：r=1~N，j=0~N-1。经解算可得到参数估值：加常数C，及各段边长平差值。 加常数C的检测误差（标准差）： 2.2 基线比较模型 在图1所示的全组合基线上，已知基线距离标准参考值，可列出如下方程，其中k为加常数，R为乘常数，为检校仪器的观测距离，为改正数。令，可得到误差方程： （3） 根据间接平差原理，解算出加常数及乘常数。法方程式为： （4） 2.3角度检校模型 本文试验所采用的激光扫描仪的工作原理与传统测角仪器不同，不能通过盘左盘右来消除视准轴误差提高精度。本次实验仪器HDS3000工作时激光束是通过一块旋转棱镜沿垂直方向逐行扫描物体表面，可认为该扫描仪存在如下的轴系误差：①激光光束不垂直于扫描棱镜旋转轴的误差c，它对水平角的影响为；②棱镜旋转轴倾斜误差i ，它对水平角的影响为。其中为扫描目标的垂直角。因此可以建立如下的观测值方程： （5） 其中，。写成误差方程式为： （6） 利用间接平差解算得到轴系误差c及i，同时计算出角度观测值改正数。 三、 实验测试 3.1 实验仪器 本文设计的实验采用的仪器为Leica公司的HDS3000 地面三维激光扫描仪，该仪器标称距离精度是4mm。其最小采样间隔为1mm×1mm。回波率为18%时扫描距离为134m。扫描频率在4000点/秒以上。扫描范围为竖直方向270度，水平方向360度。