断续轨迹寻迹运动的测试-read.doc

悬挂运动控制系统 ? ? 作者：李岩 沈志 张海宁 ? 摘要：本系统采用SPCE061A单片机作为控制系统的核心，通过光电编码盘实现对悬挂物位置的精确测量，并引入局部闭环反馈控制环节对误差进行修正。在寻迹过程中，采用无线数传通讯的反馈方式替代了有线连接的反馈方式，避免了线缆牵引带来的控制误差。系统采用点阵液晶和触摸控制屏实现了友善方便的人机交互界面。 ? ? Abstract: This system adopts the SPCE061A as the kernel of the control system. The system measures the position of the suspender through the photoelectric encoder and the position is been modified by the local feedback. During the seeking mark process, it makes use of the wireless data transmission feedback instead of the lineate feedback to avoid the system control error which brought by the line. The system uses a LCD and a touch screen realizes a friendly and conveniently HMI (Human Machine Interface). ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 一、方案论证与比较 1．系统基本方案 1所示。 1．系统总体框图 2．各模块方案选择与论证 (1) 位置测量方案的选择 X、Y坐标。此方案可以通过直接购买鼠标成品作为悬挂物，从鼠标接口取得当前位置量，定位精度高。但是它测量的相对坐标，并非绝对，一旦掉帧，系统就无法校正；另一方面市场上的鼠标多为USB接口，USB数据传输协议较为复杂，限于比赛时间限制，实现较为困难。 0.9°，线位移误差可以达到毫米级。但由于题目对悬挂物重量有一定要求，则需要步进电机转矩较大。而步进电机转矩越大，其在停止时的锁死电流就越大，因此采用步进电机对电源功耗要求很高。另外当步进电机运转频率过高时，会出现失步等现象，影响控制精度。 2所示。直流电机相对步进电机成本低廉，容易采购，电机驱动电路简单。相比之下步进电机需配套使用相应的时序脉冲产生电路，如常用的L297芯片等，这不仅增加控制系统的成本，也使硬件相对复杂。因此采用此方案简便易行，成本低廉。 (2) 任意轨迹探测方案的选择 CCD/CMOS光电成像传感器，通过图像识别得到悬挂物行走轨迹。实地拍摄坐标纸图像，由单片机处理后分析找出黑线延伸方向，控制悬挂物体沿黑线前进。但此方案实现难度较大，短期内无法完成。 方案二：采用反射式红外传感器阵列，通过多个红外头的探测信号得到悬挂物行走轨迹。由于黑色物体和白色物体的反射系数不同，从而实现对黑白物体的分辨。将8个红外对管组成一个环，围绕在画笔周围，调整各传感器之间的间距，可以探测出黑线任意延伸方向。可满足题目的精度要求。传感器阵列示意图如图3所示。 基于以上分析，选择方案二。 图2. 光电编码盘示意图 (3) 控制策略的选择 方案二：局部闭环控制系统。在通过测算光电编码盘的光电信号计算电机输出量的同时，在线上加入反馈修正子模块。在外壁不导电的漆包线上，每隔一定固定距离，刮掉一小段油漆露出导电芯，通过对导电芯的探测达到测量实际路程值的目的，构成一个局部闭环控制系统。 显而易见，局部闭环控制系统对系统精度有很大程度提高，故我们选择方案二。 (4) 控制核心与悬挂模块通信方式的选择 方案二：采用无线数传方式，通过无线模块，将整个系统分为探测部分和控制部分两个模块，将采集信号首先送到探测控制模块，然后传回主控制器，作出运行决策。 使用有线模块时，较多线缆会更多地导致悬挂物体运行误差，考虑悬挂模块在运行过程中的控制精度问题，我们最终选择无线数传方式。 二、系统硬件设计及相关分析计算 1．直流伺服控制系统的设计与实现 1）含有局部反馈的直流伺服控制系统 SPCE061A内置的两路PWM输出实现了直流伺服控制系统的PWM控制。系统原理框图如图4所示。 图4. 直流伺服控制系统 （2）电动机传动系统 12V，减速箱的减速比为，输出力矩大于2400（g·cm），带轮的平均直径为12mm，故悬线牵引力大于4000g。题目要求悬挂物重量大于100g，因此足以满足系统要求，并能使系统具