机器人无标定视觉中摄像机特性的逼近-控制与决策.pdf

第 22 卷 第 1 期 控 　制 　与 　决 　策 2007 年 1 月 Vol . 22 No . 1 Cont rol an d D ecis ion 　　J an . 2007 　　文章编号 : 100 10920 (2007) 0 1000 106 机器人无标定视觉中摄像机特性的逼近 韩立伟 , 徐 　德 , 谭 　民 ( 中国科学院 a . 自动化研究所 , b . 研究生院 , 北京 100080) 摘 　要 : 简要介绍机器人视觉中摄像机无标定产生的背景和发展现状 ,给出了摄像机无标定的定义. 依据该定义 ,将 现有的无标定方法归为基于雅可比矩阵等 4 种主要类别 ,并分别对这些方法的机理及其优缺点作了简要分析. 最后 对无标定的发展前景进行了展望. 关键词 : 机器人视觉 ; 视觉控制 ; 无标定摄像机 中图分类号 : TP242 . 6 　　　　文献标识码 : A Approaching methods f or ca mera characteristics in uncal ibrated visual control system f or robots H A N L iw ei , X U D e , TA N M i n (a . In stit ut e of Automation , b . Graduat e School , Chinese Academy of Sciences , Beij ing 100080 , China . Correspondent : HAN Liwei , Email : liwei . han @ia . ac . cn) Abstract : A brief int roduction to t he background and p ro gress of t he met ho ds for camera uncalibration i s p resent ed , and t he defination of camera uncalibration i s int roduced . Based on t he defination , current uncalibration met hods are classified into four t ypical cat egories , and t he mechani sm and charact eri stic of each met hod are analyzed . The develop ment of t he uncalibrat ed vi sual cont rol sy st em i s p redict ed . Key words : Robot vi sion ; Vi sual cont rol ; U ncalibrat ed camera 1 　引　　言 了自标定方法. 自标定方法不是利用已知参照物 ,而 　　为了使机器人能够完成复杂的任务 ,必须赋予 是利用场景特征或摄像机的特定运动来求解摄像机 机器人更强的与外界交互能力. 而在感知方式中 ,视 内外参数. 觉占有很大比重 , 因而对机器人视觉的研究受到人 由于实际环境中存在着严重的非线性 、不确定 们的普遍重视. 在视觉控制系统中 ,为了实现视觉测 性和复杂的扰动 ,静态的摄像机标定方法不可避免 量 ,通常要进行摄像机内外参数的标定[ 1 ] . 地存在着一些缺陷. 首先 ,所用摄像机