机械手液压系统控制系统及设计.docVIP

课程设计任务书 课程设计 题目 机械手液压系统控制系统设计 学生姓名 导师姓名 主要内容及目标 机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文简要地介绍了工业机器人的概念，本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 具有的设计条件 PC机一台，教学实验箱一台; 计划学生数及任务 5人 （1）：明确课题功能。 （2）：把复杂问题分解为若干模块，确定各模块处理方法，画出流程图。 （3）：存储器资源分配 （4）：编制程序，根据流程图来编制源程序 （5）：对程序进行汇编，调试和修改，直到程序运行结果正确为止。 计划设计进程 总体方案设计 控制系统的建模和数字控制器设计 硬件的设计和实现 选择计算机字长(选用 51内核的单片机) 设计支持计算机工作的外围电路(EPROM、RAM、I/O端口、键盘、显示接口电路等)； 设计输入信号接口电路； 设计输出控制电路； 设计串行通讯接口； 其它相关电路的设计或方案(电源、通信等)。 软件设计 分配系统资源，编写系统初始化和主程序模块框图； 编写A/D转换和位置检测子程序框图； 编写控制程序和D/A转换控制子程序模块框图； 其它程序模块(显示与键盘等处理程序)框图。 五、编写课程设计说明书，绘制完整的系统电路图。 目 录 引言 3 1设计任务与要求 3 1.1设计题目 3 1.2工艺要求 3 1.3要求实现系统基本功能 3 2．总体方案设计 3 2.1.系统设计方案的提出 3 2.2.方案比较及确定 4 2.3. 控制系统方框图 4 3．系统硬件设计 5 3.1.系统硬件电路设计 7 3.2单元模块设计 7 3.2.1.电源模块 7 3.2.2. 控制模块 8 3.2.3.执行模块 9 3.2.4.温度采集模块 9 3.2.5.显示模块 11 3.3.元器件清单 12 4.系统软件设计 11 4.1.软件流程图 12 4.2.软件代码（见附录） 13 5.调试部分 13 5.1.调试中遇到的问题 14 5.2.调试过程 15 5.3.调试结果与分析 14 6.总结 16 7.参考文献 16 8.致谢 16 9.附录 16 引言 1设计任务与要求 1.1设计题目 工业机械手是能够模仿人手部的部分动作，按给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置，在工业上生产中应用的工业机械手简称为“机械手”。在本设计的机械手主要是用来抓取工件，再把工件放到预定的位置，根据机械手的要求，该机械手可采用五自由度。主要是手臂的上下升降运动、回转运动、手腕的回转运动、左右伸缩运动、手部的夹紧和松开。这就是机械手的机械原理。 1.2工艺要求 1）臂部应承载能力大、刚度好、自重轻 2）臂部运动速度要高，惯性要好 3）手臂动作应该灵敏 4)位置精度高 1.3要求实现系统基本功能 采样功能：能够对温度进行采集。 控制功能：能够使系统按照一定的工艺曲线进行升温和保温。 显示功能：显示当前被控量的设定值、实际值，控制量的输出值。 机械手的工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。一个操作运动的轨迹是几个动作的合成，在确定的工作范围时，可将轨迹分解成单个的动作，由单个动作的行程确定机械手的最大行程。本机械手的动作范围确定如下： 手腕回转角度±115° 手臂伸长量150mm 手臂回转角度±115° 手臂升降行程170mm 手臂水平运动行程100mm 2．总体方案设计 2.1.系统设计方案的提出 本设计是基于AT89C52单片机的控制及显示电路设计，从系统的设计功能上看，系统可分为五大部分，即控制部分、传感器部分、数字显示部分、电源部分和执行部分，对于每一个部分都有不同的设计方案，起初我们组拟订了下面两种方案： 1．控制部分 (1)AT89C52单片机 （2）其他 2．传感器部分 (1) （J型热电偶）铁-铜镍热电偶 (2) （T型热电偶）铜-铜镍热电偶 3.数字显示部分 (1) 采用LED 数码管显示，利用多个数码管来显示数字。 (2)LCD液晶屏显示。 4．电源部分： (1)购买开关电源。 （2）自制电源。 5.执行部分