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-*- 5.按照上面的方法给下一个注油孔注油，当所有的注油孔都更换为新油之后，手动使机器人各轴都 运行几次。（目的是使新注进的油与机器人内部部件充分接触） 6.用干净的wipper将机器人的所有注油孔和出油孔都擦干净，然后将六角螺丝上涂抹下图所示的紧固 胶，将所有螺丝进行紧固。 7.将机器人本体擦拭干净，将机器人恢复原点位置，模式更改为remote。 维护知识介绍-Yaskawa -*- Teaching知识-Yaskawa（JRC） 当机器人的各轴位置坐标丢失，或者因外力发生偏移时，需要对机器人进行Teaching，使其更精 确的工作，下面主要介绍一下Yaskawa JRC系列和Sankyo Robot的Teaching方法。 ◆ Yaskawa JRC Teaching 方法 在手柄上切换到manul模式，按下面图示所示TP有效，切换为手柄操作界面。 位置教示 点击“位置教示”，进到右面图示，将各点位置进行输入。 -*- 数据设定 如果是控制柜灌装程序之后第一次输入数据，先点击数据设定，将需要使用的位置更改为“normal“，然后继续上面步骤。 机器人在各点的位置在每次teaching之后都需要记录，并定期检查更新记录表，防止位置丢失之后进行大量复杂的teaching工作。 Teaching知识-Yaskawa（JRC） 位置教示 -*- 维护知识介绍-Sankyo